王竑，字公度，祖先是江夏人。祖父俊卿，因犯罪被遣戍河州，遂落籍在那里。王竑中正统四年(1439)进士。十一年，他被授予户科给事中。王竑豪迈有气节，敢说敢为。
英宗被俘时，成阝王在午门摄理朝政，群臣弹劾王振误国之罪。大臣还没把弹劾奏疏读完，成阝王命大家出去待命。众人都伏地痛哭，请将王振灭族。锦衣卫指挥马顺，是王振的党羽，厉色呵叱议论者出去。王 竑非常愤怒，奋臂而起抓住马顺的头发说：“你们这帮奸党，论罪当诛，现在还胆敢这样？”他一边骂一边咬往马顺的脸，接着众人都一起击打马顺，当场把他打死，朝班大乱。成阝王非常害怕，马上起身入内，王 竑率群臣跟在王爷的后面。成阝王宦官金英问他想说什么。王竑说“：宦官毛贵、王长随也是王振的党羽，请依法治罪。”成阝王命把两人拉出来，众人又把他们打死了，血染朝廷上的台阶。当时，王 竑名震天下，成阝王也因此很器重王竑。成阝王还将言官们召来，备加慰问。
成阝王即皇帝位后，也先侵犯京师，命王 竑与王通、杨善守卫京城，升王竑为佥都御史，督率毛福寿、高礼的部队。敌寇退走后，诏令王竑与都指挥夏忠等人一起镇守居庸关。王 竑到任后，挑选士卒战马，修缮关塞，弹劾不称职的将帅，使壁垒面貌一新。
景泰元年(1450)四月，浙江镇守宦官李德上书说：“马顺等人有罪，也应当请命再行诛杀，而诸臣竟敢擅自杀了他们。如果没有宦官的拥护，就危险了。这些人都是犯上的贼臣，不宜任用。”他的奏章被发下朝廷讨论。于谦等人上奏说“：上皇蒙受尘埃，这个灾祸实是贼臣王振所造成，而马顺实是王振的心腹。陛下监国，群臣共同请求诛杀贼党，而马顺还胆敢呵叱，在朝廷上的文武大臣以及宿卫的军士被激起忠肝义愤，所以无暇顾忌，打死了这三个人。这正是《春秋》诛乱臣贼子的大义。如果让那帮导致上皇流离迁徙的奸党还留在朝廷，那国家的安危就难以料想了。臣等认为这件事不足问。”皇上说“：诛灭乱臣是为了安定人心。廷臣的忠义，朕已知道了，各位爱卿不要因为李德的话而介意。”八月，王 竑因病回到朝廷。不久皇上命他同都督佥事徐恭总督漕运，治理通州到徐州的运河。第二年，尚宝司找不到马顺的牙牌，马顺的儿子请向王 竑索求，皇上批准了。言官们说：“马顺作为奸党，罪行重大，廷臣共同除掉了他，哪有功夫去问牙牌。况且这不是王竑一个人的事，如果向王 竑索求，忠臣将感到恐惧。”皇上于是取消了先前旨令。这年冬，耿九畴被召回，皇上敕令王竑兼淮安、扬州、庐州三府和徐州、和州二州巡抚，又命他兼理两淮盐税。
四年(1453)正月，因为灾异频繁出现，正是春天却非常寒冷，王 竑上书说：“请下敕令责成诸臣痛加自我修身反省，减少刑罚和征敛，停罢无益的工程，严戒无功之赏，散财以收民心，爱民以培植国家根本。陛下应更加亲近儒臣，讲道论德，进用君子，斥退小人，以挽回天意。”他并且还请求罢免。皇上采纳了他的建议，遂下诏修身反省，征求直言。
在此之前，凤阳、淮安、徐州发大水，路上饿死的人相望，王 竑上疏汇报，不待朝廷回报，便开仓赈济。至此山东、河南的饥民来就食的群集而至，仓米不够赈给。只有徐州广运仓还剩有储粮，王 竑又想开仓全部发出来，掌管仓库的宦官反对。王竑前去对那个宦官说“：百姓早晚都有为盗的可能。如果你不听我的，万一有变，我就先杀了你，然后自请死。”宦官害怕王 竑的威名，不得已答应了。王竑于是自己弹劾自己专擅之罪，并说：“广运仓所存的粮食仅够支三个月，请令犯了死罪以下的人，准许他们输纳粮食到灾区以赎罪。”皇上又命侍郎邹干带着库金驰往灾区，听凭王 竑相机处理。王竑于是亲自巡行灾区，散财赈济，财物不足，便令沿淮上下的商船，根据船只大小出米，王竑最后救活了一百八十五万多人。他劝富民出米二十五万余石，赈给饥民五十五万七千家。拨给耕牛和种子七万四千余，使五千五百家百姓得以复业，安抚了从别的地方流入的饥民一万六千余家。病者给药，死者备棺，饥民所出卖的子女全部帮他们赎了回来，想回原籍的人还给他们提供路费。人民都忘记了饥饿，纷纷歌颂王 竑。当初皇上听说淮安、凤阳饥荒，非常忧虑，后来收到王竑因开广运仓而弹劾自己的奏疏后，很高兴地说：“贤哉都御史，他将救活我的百姓了。”尚书金濂、大学士陈循等人都称赞王 竑的功绩。这一年十月，王竑就地被升为左副都御史。当时济宁也闹饥荒，皇上派尚书沈翼带着库金三万前往赈济。沈翼只发放了五千两，剩下的交回京库。王 竑弹劾沈翼奉命出使而没有成效，请将剩下的黄金仍用来换米备赈，皇上听从了。
第二年二月，他上书说：“近年来饥荒频繁发生，人民严重受困。最近冬春之交，从淮河到海冰冻四十余里，人畜僵死者有一万多，贫弱的人卖妻卖儿，强悍的人肆行抢夺，百姓衣食之路断绝，只好到处流离。陛下端居九重，大臣安处廊庙，不能看到这些情景。如果亲眼看到这样的情景，没有不为之落泪流涕的。陛下继位以来，并非不敬天爱民，但天变民穷却十分严重，臣私下担心圣德虽修但还不到家，大伦号正但还不纯厚，贤才虽用但还没收到成效，邪佞虽去但还没彻底铲除，仁爱虽施但百姓还没普遍得到实惠，财用虽省但皇上的供给还没有节省，刑罚虽宽但冤案还没得到平反，工程虽停但工匠还没得到休息，法制虽颁但奉行时还有的做了更改，赋税虽免但有关官员还有的进行牵制。这些只要有一项，都足以影响天和，招来灾变。衷心希望陛下敬修德行以刷新政治。敬重天命，效法祖宗，端正伦理，笃实恩义，戒除逸乐，断绝异端，这样就表明有诚心修德了。进用忠良之士，疏远邪佞之徒，公正赏罚，宽免赋役，节俭财用，戒除聚敛，辞退贡献，停罢工役，这样就表明有决心图治了。如果这样做了而灾变仍然不息，那是从来没有过的事情。”皇上褒奖采纳了他的意见，敕令内外百官共同进行修身反省。
六年(1455)，霍山百姓赵玉山自称是宋朝宗室的后裔，以妖术来迷惑众人作乱，王 竑捕获了他。王竑先后弹劾惩治了贪污的官吏，革除了害民的粮长，百姓大称便利。
英宗复辟后，废除巡抚官，改王 竑为浙江参政。几天之后，石亨、张车兀追论王竑击打马顺之事，王竑被除名，编管江夏。过了半年，皇上在宫中看到王竑的奏疏，见其中有“端正伦理，笃实恩义”一句话，感悟了，命令派官把王 竑送回故乡，敕令有关官员要善待他。
天顺五年(1461)，孛来入侵庄浪，都督冯宗等人出去讨伐。因李贤的推荐，皇上起用王 竑，恢复原官，命他与兵部侍郎白圭参赞军务。第二年正月，王竑与冯宗在红崖子川击退孛来。白圭等人回京，王竑仍留下镇守。到了冬天，才把他召回。第二年春，又命他总督漕运，巡抚淮安和扬州。淮人听说王 竑再来，欢呼迎拜，数百里不绝。
宪宗即位后，给事中萧斌、御史吕洪等人共同推荐王竑和宣府巡抚李秉可当大任。皇上交给廷臣讨论，尚书王翱、大学士李贤请听从萧、吕等人的意见。皇上说“：古代的人君通过推梦占卜来求贤才，现在朕难道就不能听从舆论的取舍吗？”马上召王 竑回来任兵部尚书，李秉为左都御史。任命下达后，朝野相庆。
当时将要用兵两广，王竑举荐韩雍为总督。韩雍刚刚获罪，众人觉得这事难办。王 竑说：“天子正在弃瑕录用，你们说韩雍有罪不当用，我王竑不是曾因罪被废的人吗？”朝廷终于任用韩雍。王竑列出进兵剿贼事宜上奏，并说将帅出征讨伐，不得上奏携带私人，胡乱冒功。他又请恢复京营部队原有的数量，禁止权势之家和高级将领擅自役使禁军。于是皇上命王 竑和给事中、御史六人检阅十二营的士兵。王竑认为择兵不如择将，共上奏罢免了营职军官八十余人，再慎选有才能勇武之士来补充。
兵部清理贴黄缺官，王 竑偕同各大臣推举修撰岳正、都给事中张宁，被李贤反对，竟把这两人派出任外官，并废除了朝臣会举之例。王竑愤然说道“：我还能坐在这里吗？”马上称病求退。皇上正信任王 竑，便优诏安慰挽留他，每天派医生去给他看病。王竑却请求得更为急切。九月，皇上命他退休回去。王竑任尚书一年，称病在家有四个月，人们因为朝廷未尽其用而感到惋惜。他走后，中外大臣推荐他的奏章不下一百篇，都没被认可。
当初，王 竑把他的居室起名为“戆庵”。回来后，把它改为“休庵”。他闭门谢客，乡里的人很少能见到他。当时李秉也被罢免回家，每天出入里巷，与故旧谈笑游乐。王 竑听说后，说：“大臣怎能不养重自爱？”李秉听说后，也笑着说：“什么是大臣？难道立异于故乡，崇尚矫异激切才算是贤吗？”两人都受到时人的称赞。王 竑居家二十年，弘治元年(1488)十二月去世，终年七十五岁。正德年间，赠予他太子少保，谥庄毅。淮人立祠祭祀他。