窦炽，字光成，扶风平陵人，后汉大鸿胪窦章的后代。窦章的儿子窦统，汉灵帝时任雁门太守，为躲避窦武因诛杀宦官给家庭带来的灾难，窦统逃向匈奴，成为部落大人。后魏向南迁徙，他的子孙因而在代地定居，朝廷给他们赐姓纥豆陵氏。世代在魏做官，而且官职都很重要。窦炽的父亲窦略被封为平远将军，后因窦炽功勋卓著，窦略被朝廷赠封为少保、柱国大将军、建昌公。
窦炽性情严肃明达，有计谋韬略。须髯英美，身高八尺二寸，仪表不凡。从小师从范阳的祁忻，学习《毛诗》和《左氏春秋》，粗通其中的大义。他善于骑马射箭，臂力超过常人。北魏正光末年，北部军镇骚乱，他随父亲逃难到定州，投奔了葛荣。葛荣想让窦略做官，窦略不接受。葛荣怀疑他有二心，便将他留在冀州，让窦炽和窦善兄弟二人跟随军队。..朱荣打败葛荣，窦炽才带领全家随..朱荣迁至并州。这时葛荣的别帅韩娄等占据蓟城，..朱荣的军队久攻不下，便任窦炽为都督，跟从骠骑将军侯深前往讨伐，窦炽亲手将韩娄斩杀。因立功被封为扬烈将军。
魏孝武帝即位后，蠕蠕等蕃国都派使者朝拜，并奉献贡物，孝武帝亲临朝堂设宴招待他们。这时，一只猫头鹰鸣叫着在殿前飞来飞去。武帝知道窦炽善于射箭，因而想向远方的客人夸示，便给了窦炽两只御箭，命他将猫头鹰射下，猫头鹰随着弦声响过便落了下来，各蕃邦的客人都惊异得连连赞叹。孝武帝十分高兴。不久，他随东南道行台樊子鹄追赶..朱仲远，..朱仲远奔向南梁。这时，南梁又派将领元树入侵北魏，占据了谯城。子鸽命窦炽将谯城打破。他因功被封为行唐县子，不久又晋爵为上洛县伯。这时，孝武帝与高欢之间产生分岐，孝武帝因窦炽威名颇重，可以充任自己的心腹爪牙，便封他为..内大都督。迁任朱衣直..。便随孝武帝西迁。他与兄长窦善来到洛阳城下，与武卫将军高金龙在千秋门交战，将高金龙打败，进入宫城，取出四十匹御马并鞍鞯笼头，送到孝武帝临时的住所。孝武帝甚为高兴，赐给他们兄弟二人骏马各两匹，驽马十匹。
西魏大统元年(535)，朝廷另外封他为真定县公。他跟随宇文泰打败窦泰，收复弘农，破除沙苑，都立有功劳。河桥之战，西魏军队败退，他当时身边只有两名骑兵跟随，被东魏的军队追到邙山。他跳下战马，背靠邙山与敌人抗拒。不大一会儿，敌兵越来越多，射来的箭就像下雨一样。他的两名骑士的弓弦都被敌人射断。他将他们的箭收拢到自己这里射击敌人，敌兵的人和马，一个个应弦倒下。敌人互相告诉说：“抓住这三个人，也算不上什么功劳。”便向后退却。窦炽乘机突围出去。他又跟随太保李弼进攻白额稽胡，将敌兵打破。
东魏的高仲密献出北豫州归降，窦炽跟随宇文泰前去救援接应。到达洛阳，适逢东魏人在邙山摆下阵势。宇文泰命辎重军需停在鏶河的拐弯处，便率领轻装骑兵奋力进攻敌人。中军与右军将敌兵打败，将他们的步兵全部抓获。窦炽单独将敌兵追赶到石济才回来。大统十三年，他被封为使持节、骠骑大将军、开府仪同三司，加封为侍中。他又出任泾州刺史，任职数年，为政被称赞为清静廉能，朝廷改封他为安武县公。
西魏废帝元年(552)，他任原州刺史。在任上他打击豪强地主，清理沉滞积压的案件，任刺史十年，政绩突出。原州城北有一处泉水，他经常到这里游览，曾与僚属官吏在泉水旁边宴饮，因而斟了一杯泉水一饮而尽，说：“我在这个州，只应当饮泉水，其他一无所求。”他离职以后，官吏百姓怀念他过去的恩惠，每到这处泉水旁，无不想念他。西魏恭帝元年(554)，他被晋爵为广武郡公。蠕蠕部落进犯广武，他与柱国赵贵分别率兵两路讨伐。蠕蠕人撤退，他率军渡过黄河进至..伏川，追上敌兵，把他们打得大败。北周武成二年(560)，他被封为柱国大将军。周明帝顾念他是前朝旧臣，功勋和名望都很重，想单独为他建造府第。他以天下还未平定，战争还未止息，不应该轻易征发工役为理由拒绝，周明帝不允许。不久明帝去世，事情才停下来。
保定元年(561)，朝廷晋封他为邓国公，食邑一万户，另外又将资阳县的一千户拨给他，以征收他们的租赋。天和五年(570)，他以大宗伯的职衔任宜州刺史。先前宇文泰在渭北田猎，命窦炽与宇文护分别射杀奔走的野兔，窦炽射得十七只，宇文护仅十一只。宇文护为此感到羞耻，因而嫌弃他。这时，窦炽又因为武帝宇文邕年龄已经长大，因而劝宇文护将朝政归还武帝掌管，宇文护很是恼恨他，所以降低了他的职务。宇文护被武帝处死后，征拜他为太傅。
他为朝中元老，名高望隆，军中大事，武帝常与他商议。他曾经患病，周武帝亲自到家中去探视，并赐给他贵重的药品。武帝在大德殿商议讨伐北齐，窦炽年纪已经高迈，仍扼腕慷慨陈词：“我虽然已年迈老朽，请求披坚执锐，愿首先与敌人交战，再看一看那些凶恶的人怎样被杀戮。廓清环宇，到天下四方观风问俗。登上山岳祭拜天地，宣告大功告成，然后闭目屏气，魂归黄泉，不再有什么遗憾。”武帝很是鼓励他雄壮豪迈的志气，便任他的二儿子武当公窦恭为左二军总管。北齐被平定之后，武帝与窦炽一起游遍相州的齐国宫殿，他向武帝拜贺说“：陛下您真不辜负先帝的遗命啊！”武帝异常欢喜，晋封他为上柱国。
宣政元年(578)，他兼任雍州刺史。周宣帝营建东京洛阳，命窦炽任京洛营作太监，宫殿苑林的布局规划，都由他来决定。大象初年，朝廷将乐陵县改为他的食邑，户数和过去一样。杨坚任宰相辅助北周朝政，停止了洛阳宫殿的兴建，窦炽请求回朝。尉迟迥举兵反叛，他便移入金墉城，与洛州刺史、平凉公元亨同心协力，共同把守，暂时负责镇守洛阳。相州被平定，他才回到朝廷。隋文帝刚任宰相时，朝中百官都劝窦炽称帝，他认为自己世代受朝廷恩惠，便不肯接受。人们都崇敬他的节操。隋文帝杨坚即皇帝位，封他为太傅，给他特殊的礼遇，他上朝参拜天子，可以不报自己的姓名。开皇四年(584)八月，窦炽去世，享年七十八岁。朝廷追赠他为八州诸军事、冀州刺史，谥号为恭。