杨虞卿的字叫师皋，虢州弘农县人。
他父亲杨宁，有高尚的节操，擅长言谈论辩。杨宁考中了明经科，调任临涣县主簿，他离职回到夏县，和阳城是知心朋友。德宗召阳城任谏议大夫，阳城没接受，有诏命杨宁去劝说，就和他一起来了。陕虢观察使李齐运召他到府中任职。李齐运进京任京兆尹，任命他为奉先县主簿，后任监察御史，受连累免官。
顺宗初年，召进京任殿中侍御史，去世时任国子祭酒。
杨虞卿考中了进士和博学宏辞科，任校书郎。他到淮南去送娶亲聘礼，遇到陈商埋葬长辈，穷得没办法，杨虞卿没和他交往过，将带去的财物都用来帮助他。后多次升官任监察御史。
穆宗刚登基，游乐没有节制，杨虞卿上奏说“：乌鸦和鹰被打死，凤凰就飞走了，提意见的不杀头忠臣就来了。我斗胆冒死罪提出浅陋的看法。我听说尧、舜为百姓担忧，而不视在位为乐事。何况现在与回纥不和，吐蕃又没制服，河北、河南有藩镇战乱，五岭又遭受凶灾。
人民痛苦增加，朝廷制度不健全。边境没有储备，国家用度逐渐不足，确实不能高枕无忧。皇上刚登皇位，应有为全国操劳的心愿。当天就召见宰相和百官，认真询问，使朝中和各地都清楚知道。
但皇上临朝六十天了，八次在延英殿召见，只有三五个大臣受到询问，其他进内廷的朝臣同进同出，没有询问。谏官满朝，不能进忠言，我确实感到羞愧。皇上恩宠少言路就堵塞了。公卿宰相应早晚在内廷朝见，君主和臣子的感情就融洽了，就能知道治理的好办法了。现四五位宰相，偶尔侍奉皇上坐一会儿，行礼之后，按要求进退，不能交谈，这是因为皇上太威严，臣下太卑微。大臣上朝，虽置身朝廷，竟没被您看一眼、问一句。即使皇上像五帝一样圣明，也应争取大家的帮助，听取意见，让大家感到亲切，使君臣能相辅相成，互相了解。皇上要求宰相帮助治理，宰相要求我们帮助治理，使大家进忠言像为自己谋利，谈政事像为自己诉说冤屈一样，这样还治理不好，从未有过。古代皇帝身处危亡都想太平，太平时节却不一定想到危亡，所以不是所有君主都圣明。”当时还有衡山县平民赵知微，也上奏指出皇帝亲近艺人，游猎没节制，贪图女色，迷恋田猎。话说得很尖锐、恳切，皇帝下诏命宰相安慰感谢。
宰相为这祝贺皇帝能听劝谏，但皇帝没重用他。
不久他奉诏慰问西北边境。归来，升任侍御史，后调任礼部员外郎、史馆修撰。又提升到吏部任职。遇到曹史李躴等人卖假委任状，提升官员六十五人，得赃款一千六百万文以上，杨虞卿揭发了他们的罪行，李躴等人被关进了御史台。
但杨虞卿的侍从曾接受两百万文，逃跑了，他的奴仆接受了三十万文，杨虞卿把奴仆捆起来送进监狱。三司使严休复、高钅弋、韦景修共同审讯，李宗贝等人都被处死。杨虞卿被判对手下人管束不严免去了官职。
李宗闵、牛僧孺当宰相，推荐他任右司郎中、弘文馆学士。两次升官后任给事中。杨虞卿谄媚温和，善于说笑话附合权贵，倚仗他们做坏事谋利。每年参加科举的人，都到他家来，要求录取和任官，没有不成功的，只需他一开口。当时这样做的还有苏景胤、张元夫，但杨虞卿和兄弟杨汝士、杨汉公找的人更多，所以流传说“：想进考场，先找苏、张，苏、张还好说，三杨要杀我。”李宗闵对他特别好，他是宗派中最会兴风作浪的，一句话就能褒贬人和事，因此当时被称为宗派首领。
李德裕任宰相，把他贬出朝廷任常州刺史。后李宗闵又进朝廷任宰相，召他任工部侍郎，又升任京兆尹。大和九年(835)，京城谣传郑注给皇帝炼丹，要挖小孩肝和心做药。百姓害怕，都把小孩关在家里。皇帝不高兴，郑注也心里不安，又一向和杨虞卿有仇，就叫李训上奏说“：这话是从杨虞卿家里传出来，通过京兆尹侍从传播到民间的。”御史大夫李固言一向讨厌杨虞卿结党营私，因此附和作证。皇帝很生气，将杨虞卿关进奉诏令关押的监狱。这时他的弟弟儿子们把自己捆起来到皇宫前喊冤，杨虞卿被释放了，贬任虔州司户参军，后去世了。
他儿子杨知退、杨知权、杨坛、杨堪，弟弟杨汉公，都考中了进士。杨汉公官职最高。