永顺，是汉朝的武陵、隋朝的辰州、唐朝的溪州之地。宋朝初年，此地称为永顺州，嘉..中年时，溪州刺史彭仕羲叛乱，朝廷派大军压境，彭仕羲投降。熙宁中年，该地修筑了溪州城，皇帝给此城赐名为会溪。元朝时，彭石潜将该地私自改为永顺等处军民安抚司。
洪武五年(1372)，永顺宣慰使汪伦和堂崖安抚使月直派人送缴了伪夏王朝给他们颁发的印章，皇帝下诏给他们赏赐有花纹的绮衣。于是，便在此设置永顺等处军民宣慰使司，隶属于湖广都指挥使司。永顺等处军民宣慰使司统领三个州：南谓、施溶、上溪；统领六个长官司：腊惹峒、麦著黄峒、驴迟峒、施溶溪、白崖峒、田家峒。九年，永顺宣慰彭添保派其弟弟彭义保等向朝廷进献马匹和土产，皇上按他们的等级各赏赐给他们不同的衣服和钱币。从此以后，他们每三年进贡一次。永乐十六年(1418)，宣慰彭源的儿子彭仲率土官和部落酋长六百六十七人向朝廷贡献马匹。
宣德元年(1426)，礼部认为永顺宣慰彭仲的儿子彭英将朝觐的日期延后了，请求皇上向他问罪。皇帝认为边远之人一定有风涛或疾病的阻碍才延期，因而不怪罪他们，给他们的赏赐仍跟以前一样。总兵官萧绶上奏说“：酉阳宋农里和石提峒的军民遭腊惹峒的长官谋古赏连年攻打抢劫，现今又波及到后溪。招抚他们时，谋古赏不愿意，乞求征调军队剿灭他们。”谋古赏听说后感到害怕，愿处罚人马以赎罪，这样朝廷才罢兵。正统元年(1436)皇帝任命彭仲的儿子彭世雄继承其父的职位。天顺二年(1458)皇帝向彭世雄征调土兵去会剿贵州的东苗人。
成化三年(1467)，兵部尚书程信请求征调永顺的军队去讨伐都掌蛮族人。十三年，因为讨伐苗人有功，皇帝命令给宣尉彭显英提散官一阶，按功劳给以奖赏。十五年减免了永顺的赋税。弘治七年(1494)，贵州给皇帝上奏言平定苗人的功劳时，认为宣慰彭世麒等参与平定苗人有功劳。彭世麒乞求皇上提升自己的职务。兵部认为这不符合常例，请求皇上给彭世麒进品阶为昭勇将军，让皇上褒奖他，皇帝同意了。八年，彭世麒向朝廷进献马匹表示谢恩。十四年，彭世麒听到北部边疆常有外族入侵，请求朝廷同意他带土兵一万奔赴延绥去帮助讨伐。兵部讨论后认为不可这么做，因为他刚听从调遣去征讨过女贼人米鲁。不过，兵部对于彭世麒的忠心还是宣敕嘉奖，并赏赐给来奏事的人路费一千贯钱钞，还免除了彭世麒第二年朝觐皇上的任务。
正德元年(1506)，皇上认为彭世麒从事征讨有功劳，赏赐给他红线织的金麒麟衣服，彭世麒进献马匹表示感谢皇恩。正德二年，彭世麒又进献马匹祝贺立皇后，皇帝命令按以前的惯例给予奖赏。五年，永顺和保靖两地的土司为争夺地盘互相攻打，几年也决定不下，于是上诉到朝廷。皇帝命令双方各罚米三百石。六年，四川的贼人蓝廷瑞、鄢本恕及其同党二十八人倡议在两川作乱，纠集了十多万乌合之众，自己称王，设置四十八个营，攻打城市，杀害官吏，影响传布到黔、楚两地。总制尚书洪钟等带兵征讨，攻打不下。不久，蓝廷瑞等人为官军所阻遏，粮食缺乏，便佯装听从朝廷的招抚，暗地里仍像以前一样抢劫。蓝廷瑞还将女儿嫁给永顺的土舍彭世麟，希望以此做缓兵之计。彭世麒假装答应，并与他们约定好婚期。蓝廷瑞、鄢本恕和王金珠等二十八人都来参加婚礼，彭世麟埋下伏兵把他们抓获，其余的贼人全逃散渡河而去。官兵追击围剿他们，生擒、斩杀及落水溺死的达七百多人。总制、巡抚把捷报传给朝廷，朝廷各按等差给予奖赏，论功者说这一战彭世麒立了头功。七年，有贼人刘三等从遂平奔向东皋，宣慰彭明辅和都指挥曹鹏等带土军追击。贼人仓猝渡河，落水溺死了二千人，被斩首的有八十多人。巡抚李士实将捷报上报给朝廷。皇帝命令给永顺宣慰格外加赏，并给彭明辅颁布赐爵的诏令。
正德十年(1515)，辞官了的宣慰彭世麒向朝廷进献大木三十根，次大木二百根，并亲自监督运输到京城，他的儿子彭明辅也像其父一样进贡。朝廷赐诏令褒奖他们，并赏赐给进奏人一千贯钱钞。十三年，彭世麒向朝廷进献大楠木四百七十根，他的儿子彭明辅也进献大木给朝廷，以备朝廷搞营建时用。皇帝下诏把彭世麒提升为都指挥使，赏给绣有蟒纹的衣服三袭，不过仍让他辞官在家；给彭明辅授予正三品散官，赏给绣有飞鱼的衣服三袭，颁发敕令奖励他，仍然让他镇巡边疆地区，并设官宴犒劳他。此时，政策出自于掌权的幸臣，皇帝的恩泽都要去求取才能得到。这样一来，郴州的百姓都称颂彭世麒征讨贼人时的号令很严明，其土官彭芳等人也称颂彭世麒的功绩，乞求皇上赐给他蟒衣玉带。兵部认为不符合格例，才停止。彭世麒辞去奖赏，请求允许他立个坊，皇帝给该坊赐名为表劳。碰上保靖的两个宣慰争夺两江口，言词之间牵连到彭明辅，主事都商量是否逮捕彭明辅，治他的罪。彭明辅知道后便让蛮族百姓上奏他以前从征的功劳，全部辞去香炉山应得的升迁和奖赏，以换取不逮捕他，不治他的罪。兵部大臣商量讨论后就全停止了给他的升迁和奖赏。
嘉靖六年(1527)，皇上在谈到擒获岑猛的功劳时，免除应该继承宣慰职位的彭宗汉赴京朝觐的任务，给彭宗汉的父亲彭明辅、祖父彭世麒加赏银币。二十一年，巡抚陆杰说：“酉阳与永顺两地的人因为采木而互相仇杀，保靖人又在两者之间煽惑，此成为地方上的祸患。”皇帝便命令四川、湖广的巡抚大臣去安抚或止息他们的仇杀，不使酿成战争。该年，朝廷免征永顺的秋粮。
嘉靖三十三年(1554)冬天，朝廷征调永顺土兵到苏州、松江两地协助剿灭倭寇。第二年，永顺宣慰彭翼南带兵三千人，辞官在家的宣慰彭明辅带兵二千人，都到松江会合。此时，保靖的军队在石塘湾打败倭寇，永顺的军队则出来拦击，倭冠逃奔到王江泾，全溃散了。此次战斗，保靖的军队功劳最大，永顺的军队次之，皇帝降旨奖励，各给他们赏赐银币，还给彭翼南赐三品官的服装。
在此之前，永顺的土兵进剿新场的倭寇，倭寇故意不出战，保靖的土兵被倭寇所诱急忙冲了进去，永顺的土官田..、田丰等亦争相进入，结果被倭寇包围，都战死了。有人说那是督抚大臣的战略战术不得当，致使永顺的军队再战再败。等到王江泾之战，保靖的土兵与永顺的土兵形成犄角之势进攻敌人，斩获敌人首级一千九百多个，倭寇大伤元气，便说这是东南地区的第一战功。此时，求功的人正得奖赏，于是彭翼南被授以昭毅将军，之后，又升任右参政管宣慰事，与彭明辅一起都得到皇帝赏赐的银币。保靖、永顺二个宣慰带兵打败倭寇后，其土兵开始骄横，对所经过的地方都施行抢劫，沿江上下地区的百姓都受其害。御史请求追究他们的罪，兵部讨论认为这些土兵新近刚立有功劳，急急地对他们加以惩罚，会丧失边远地区百姓的人心，不妨以责令约束他们就行了。并命令浙江、直隶必须加紧训练乡勇，以后不得轻易征调土兵。
嘉靖四十二年(1563)，因为向朝廷进献大木再被论功行赏，彭明辅被加封为都指挥使，皇上赏赐给他绣有蟒纹的衣服，他的儿子执掌宣慰司事右参政；彭翼南被封为右布政使，皇上赏赐给他绣有飞鱼的衣服，并敕令奖励他。四十四年，永顺又进献大木，皇上下诏加赏给彭明辅、彭翼南二品官服。
万历二十五年(1597)，东边战事棘手，朝廷征调永顺土兵一万人前去增援。永顺宣慰彭元锦原先请求自备衣服粮食听从调遣，不久又支支吾吾，有向朝廷要挟的迹象，朝廷就命令不再征调了。三十八年，皇帝赐给彭元锦都指挥的官衔，绣有蟒纹的衣服一袭，其妻汪氏也被封为夫人。四十七年，永顺进贡的马匹拖后了日期才到，皇上便减少了赏赐。兵部给皇帝上奏说“：先前征调宣慰彭元锦的土兵三千人去增援辽阳，时间已过去了半年，到边关的土兵才七百多人。”皇上命令追究主持军队者的责任。四十八年(1620)彭元锦进升为都督佥事。在此之前，彭元锦认为仅征调土兵三千不足以立功，愿意带一万土兵前往辽阳。朝廷嘉许他的忠心，加给他优厚的恩典。不久，朝廷用文书向他征调八千土兵，他仅拨三千土兵以敷衍了事，又给朝廷上疏说自己病了，被巡抚揭发罪状后，皇上降圣旨责问了他。彭元锦在此不得已的情况下带兵出发，抵达通州北部时，听说三路军队都被敌人打败了，他的土兵便大多溃逃了。这样一来，巡抚徐兆魁给朝廷上奏说：“征调永顺的军队八千人，费用花去十万多，现今全逃散了，这是毫无益处的浪费。”朝廷便停止从永顺征调军队了。