马世龙，字苍元，宁夏人。早年由世袭的职务上考中武举会试，做过宣府游击军将。
天启二年(1622)，他升任永平副总兵。代理兵部事务的孙承宗欣赏他的才干，推荐他做了都督佥事，充任三屯营总兵官。承宗出任辽东镇守后，推荐世龙做了山海总兵，让他领管中部，调总兵王世钦、尤世禄分管南、北二部。第二年正月，朝廷赐给世龙尚方宝剑，正式授官都督佥事。承宗为他修建了任命大将的祭坛，为他举行了授钺仪式，把军队中的军马钱粮等事务全交给他管理。不久确定五路将领分守的地盘，世龙在中间，驻在卫城之中，世钦分防南海，世禄分防北山，都接受世龙的管制，每部各一万五千人。世龙感激承宗对自己的赏识，做事很尽心尽力，和承宗一起商定计策，出兵驻守关外的城镇。四年，他陪同巡抚喻安性及袁崇焕东巡广宁，又和崇焕、世钦一起航海到达盖套，考察了地理形势，然后返回。评定功劳，朝廷给他加官为左都督。
当时，承宗统率着十多万兵马，手下使唤的将校有几百人，每年开支军费几百万两白银。那些有求于承宗的人，大都通过世龙开口，达不到目的就异常恼火。可是世龙为人虽相貌雄壮，实际上心里胆小，所以那些忌恨承宗的人也大都通过抨击世龙来拆承宗的台。承宗抗言上书向朝廷辩解说：“别人说世龙贪婪、荒淫、剥削他人，我敢用一百张嘴巴保证没有这些事。”熹宗皇帝因为承宗的缘故，对这些没加追究。
五年九月，世龙误信降人刘伯氵强的话，派遣先锋副将鲁之甲、参将李承先率兵袭取耀州，全军覆没了。言官纷纷上书弹劾，熹宗颁布诏书对世龙做了严厉批评，让他戴罪立功。当时魏忠贤正怀疑承宗想要清君侧，他的党羽攻击世龙时就连带攻击承宗。承宗在自己的位置上感到不安，离职走了，朝廷派兵部尚书高第来接任。职方主事徐日久这个人，起初帮助高第干涉辽东的事务，现在跟高第来参谋军事，就极力上书攻击世龙。世龙暗中勾结魏忠贤，反而把日久给剥夺了官籍。这年冬天，世龙也告病还乡去了。
崇祯元年(1628)，王在晋做尚书，世龙上书极力数说他的罪过，朝廷下诏逮捕世龙，很长时间没抓到。在晋罢官后，世龙才来投案。二年冬天，京师戒严，刑部尚书乔允升上书推荐世龙的才干，崇祯皇帝命令他立功赎罪。正好祖大寿的部队逃跑了，京师受到很大震动。承宗这时又出来担任督师，就让世龙见机行事，飞马到祖大寿那里叫他归顺。等满桂阵亡后，崇祯皇帝就让世龙接任总理，赐给他尚方宝剑，让他统率所有从各地来救援京师的部队。
三年三月，世龙被提升为左都督。当时遵化、永平、迁安、滦州四城失守已经三个月了。承宗、大寿隔了一道山海关大门，跟世龙的各军音讯不通。崇祯皇帝赶忙下诏要各地的部队来勤王，昌平的尤世威、蓟镇的杨肇基、保定的曹鸣雷、山海的宋伟、山西的王国梁、固原的杨麒、延绥的吴自勉、临洮的王承恩、宁夏的尤世禄、甘肃的杨嘉谟等大将赶来，他们所带来的都是边疆各地的精兵。内地有山东、河南、南京、湖广、浙江、江西、福建、四川的部队也先后赶来了。这些部队都驻扎在蓟门，观望不前。给事中张第元上书说：“世龙在山海关干了几年，没听说建立过什么功勋，不像卫青、霍去病那样的大将，所建立的功名足以服人。这些带兵的老将，并不是世龙的偏裨小校，他即使想加以调遣、辖制，哪个人能甘心听他的呢？这样子下去，兵力衰减，浪费钱财，一天天磨掉了锐气，误到夏秋季节时，结果将不堪设想。”崇祯皇帝因为世龙正在部署作战，没听他的意见。当时大寿于五月十日兵临滦州，第二天，世龙等率兵同他会合，第三天收复了滦州城。十三日，游击靳国臣收复了迁安。第二天，副将何可刚收复了永平。又过两天，另外一些将领收复了遵化。就这样四城在失陷后经过五个月才得到恢复。评定战功时，大寿排在第一，世禄第二。世龙被加官太子少保，荫封后代为本卫世袭千户。八月，他又称病回去了。
六年(1633)五月，插汉的虎墩兔联合河套地方的狄人来侵犯宁夏，总兵贺虎臣阵亡，朝廷颁诏起用世龙去接替他。世龙在宁夏长大，熟悉当地的山川形势，上任后大修战备。第二年正月，这两个部落进来骚扰，世龙派参将卜应第把他们打得大败，斩获二百多个首级。过了一个月，河套地区的狄寇进犯贺兰山，世龙派遣投降过来的兵丁偷偷进入他们的营帐中，割下了他们首领撒儿甲的脑袋，斩获的首级跟上次数目相当。不久，插部大举来犯，世龙派副将娄光先等分五路埋伏在要害地带，自己在中路等敌人过来，然后群起夹击，斩获了八百多首级。巡抚王振奇也斩了三百多首级。敌人来进犯河西的玉泉营，世龙又拦截作战，斩敌五百多人。当年七月他们又来侵犯枣国堡，世龙又把他们打得大败，俘获、杀死了一千多敌兵。在半年中他屡奏大捷，名震西塞。不久，世龙死在任上，终年仅四十多岁。后来朝廷评定他的功绩，追赠他为太子太傅，世袭锦衣佥事，并按照规定给予了抚恤。