鲁鉴，祖先是西大通人。祖父阿失都巩卜失加，明初率部落归附，太祖授他为百夫长，命他统领所部住在庄浪。传子失加，屡升至庄浪卫指挥同知。正统末年，鲁鉴承袭父职。久之，他被提升为代理都指挥佥事。
成化四年(1468)，团原满四反叛，鲁鉴率领一千名士兵随军征讨。诸军包围了石城，每日挑战不止，鲁鉴出则先驱，入则殿后，贼军最害怕了。贼平之后，鲁鉴进升为工理都督同知。随即充任左参将，分守庄浪。其子鲁麟被任命为百户，统领土军。十七年，鲁鉴因贼寇入境获罪，而奉命戴罪立功。随即充任左副总兵，协守甘肃。贼寇进犯永昌，鲁鉴遭弹劾。他上疏自辩，只被停支两个月俸禄。马上又奉命充任总兵官，镇守延绥。他自陈往日的功劳，因而被实授官职。
孝宗即位后，鲁鉴因病退休。弘治初年，鲁麟奉命承袭指挥之职，并加行都指挥佥事。不久，他进升为都指挥同知，充任甘肃游击将军。
鲁氏世代防守西部边陲，御敌捍卫有功，到鲁鉴时官职更显，世业更大，而所部土军人口又日益兴盛。鲁麟调往甘肃后，皇上以土军非鲁鉴统领不可为由，特地起用鲁鉴来统领之，并且命有关官员建坊表彰鲁家的世代功绩。鲁鉴于是条列上奏四件边防事宜，朝廷大多商议执行。鲁鉴富有才勇，遇上敌军总是冒死往前，多次受伤，却从不丧气，所以才能积功升至大将。十五年(1502)，他因旧伤复发而死。皇上追赠他为右都督，并按照制度予以赏赐抚恤。