茹王常，衡山人。洪武年间，由监生被授予承敕郎，历任通政使。他勤于职守，太祖觉得他有贤才。二十三年(1390)他任为右副都御史，又代理兵部尚书，不久任为正职，加封为太子少保。惠帝即位后，他改任吏部尚书，与黄子澄不相容。刑部尚书暴昭揭发他贪赃之罪，他被遣出京掌管河南布政司事务，不久又把他召回任兵部尚书。
燕兵到龙潭时，皇上遣茹王常和曹国公李景隆、都督同知王佐前往燕军中议和。茹王常等人见到成祖时，伏地流汗，一句话也说不出来。成祖说“：公等要说什么尽管说，何必怕成这样？”过了很久，他们才说是奉皇上的诏令来割地求和。成祖笑道“：我无罪而被废为庶人，现在是起来救死，并不是为了土地。而且皇考分封诸子时，已经都各有分地了。你们去将奸臣绑来，我就马上解甲拜谒孝陵，然后回到封地北平。”茹王常等人唯唯答应，叩头而返。
成祖入京师后，召见茹王常。茹王常首先劝成祖登基，成祖即位后，下诏说李景隆、茹王常、王佐和陈蠧侍奉太祖很忠诚，功劳很重。封茹王常为忠诚伯，食禄一千石，终其一生不改。仍任兵部尚书、太子少保。选他儿子茹鉴为秦府长安郡主仪宾。即命茹王常出去营建郡主府第。
回朝后，茹王常因犯不送赵王罪，被遣回家乡。随后他被家人投诉，逮到京师，后被放回。经过长沙时他不拜谒谷王，谷王向皇上提到这事。当时正重藩王之礼，谷王又因打开金川门有功，皇上心里向着他。陈瑛便弹劾茹王常违背祖制，茹王常被逮入锦衣卫监狱。茹王常知道罪不可免，使叫儿子茹铨在市场上买来毒药，吃下去而死。当时是永乐七年(1409)二月。法司弹劾茹铨毒害他的父亲，请以谋杀父母之律给他定罪。后来因为茹铨实是承父亲之命，便减去死罪，将他和兄弟家属共二十七人贬到广西河池戍守。仁宗即位后，他们被放回。宣宗发回他们被没收的田地房舍。
茹王常为官谨慎，谦和宽容。他的死，人们颇觉得惋惜。