姚僧垣字法卫，吴兴武康人，是吴国太常姚信的八世孙。
曾祖父姚郢，曾任宋国员外散骑常侍，封五城侯。
父亲姚菩提，任梁国高平令。
曾患病多年，于是留心医药。
梁武帝又喜欢医药，常常召见姚菩提讨论医卜之术，在言谈中能悟解对方意思，因此对他十分有礼。
姚僧垣自幼知识广博，服丧能尽礼数。
二十四岁时，即能承传家业。
梁武帝召他入宫，当面加以讨论考核。
姚僧垣应答如流。
梁武帝十分惊奇。
大通六年(534)，以平民身份出任临川嗣王国左常侍。
大同五年(539)，被任命为骠骑庐陵王府田曹参军。
九年，回朝兼任殿中医师。
当时武陵王生母葛修华，多年患有痼疾，服药无效。
梁武帝令姚僧垣前去探视。
回来后，姚僧垣详细陈述葛修华的症状，并记录下病情轻重的时刻。
梁武帝赞叹道：“你的用心详细周密，竟达到这种地步，拿这种态度来治病，什么疾病治不好呢？我常常认为前代名人，大多喜好这种技术，所以常常留心，很懂得治病的体要。
今天听了你的一席话，更使我受到启发。”十一年，转任太医正，加授文德主帅、直阁将军衔。
梁武帝曾因发烧，想服用大黄。
姚僧垣说：“大黄是见效快的药。
但是陛下年事已高，不宜轻易服用。”梁武帝不听，以致病危。
梁简文帝在东宫时，对他很有礼貌。
四时节令和伏日、腊日，每次都有赏赐。
太清元年(547)，转任镇西湘东王府中记事参军。
姚僧垣从少年时期就喜好文史，而不太留意篇章句法。
有时讨论古今，则被学者所称赞。
侯景围攻建业时，姚僧垣抛弃妻子孩儿勇赴国难。
梁武帝表示嘉许，任命他为戎昭将军、湘东王府记室参军。
宫城陷落时，百官逃散。
姚僧垣绕道而归，到吴兴，拜谒郡守张嵊。
张嵊见到姚僧垣，流泪说道：“我过多承蒙朝廷恩泽，如今只有以死报答。
先生是此地大族，又是朝廷旧臣。
今天得到先生，我的事情可以办成了。”不久，侯景大军开到，攻战多日，郡城沦陷。
姚僧垣逃避了很长时间，还是被捉住。
侯景部将侯子鉴早就听说过他的名气，十分器重他的度量才识，因而得以免罪。
梁简文帝继位后，姚僧垣回到建业，以原官职兼任中书舍人。
侯子鉴随即镇守广陵，姚僧垣又随他到长江以北。
梁元帝平定侯景以后，征调姚僧垣赴荆州，改任晋安王府咨议。
当时虽然平定大乱，但是任用的并非有才能的人，朝政混乱，没有秩序。
姚僧垣为此常常十分担忧。
他对旧友说：“我看这种形势，失败不需很长时间。
如今的上策，不如闭门不出。”听说的人都掩口偷笑。
梁元帝曾有心腹之病，召集众医生商议医治之方。
大家都认为皇帝至尊至贵，不可轻率用药，应当用平和之药，可逐渐疏通。
姚僧垣说：“脉象有力而沉实，这是积食所致。
必须服用大黄，定无差错。”梁元帝听了他的话，刚服完汤药，积食果然下来，病就这样好了。
梁元帝大喜。
当时刚铸之钱，以一当十，竟赐钱十万，实际折合百万。
大军克复荆州时，姚僧垣还在服侍梁元帝，不离左右。
被军队阻止，才流泪而去。
不久，中山公宇文护派人寻求姚僧垣。
姚僧垣到宇文护军营后，又被燕公于谨召去，待以隆重礼节。
太祖又派使者由沿途驿站供应夫马食粮，加倍赶路，征召姚僧垣，于谨坚决不放姚僧垣走，对使者说：“我已衰老，顽疾痛苦。
如今得到此人，希望同他在一块。”太祖由于于谨功勋德望俱高，就不再征召姚僧垣。
次年，随于谨到长安。
武成元年(559)，授官小畿伯下大夫。
金州刺史伊娄穆因病回京，请姚僧垣治病。
伊娄穆说：“从腰部到脐眼，好像有三道绳绑着，两脚痿痹，失去知觉。”姚僧垣为他诊脉，开汤药三剂。
伊娄穆服下第一剂，上面的一道绳就解开了；服了第二剂，中间的一道绳也解开了；又服一剂，三道绳全部解开。
但是两脚疼痛麻木，仍然卷曲孱弱。
又为他配了一剂药面，两脚稍能屈伸。
姚僧垣说：“必须等到霜降的时候，这病才能痊愈。”到了九月，伊娄果然能起身行走。
大将军、襄乐公贺兰隆原来呼吸方面有病，又加上水肿，喘息急促，坐卧不安。
有人劝他服用决命大散，他的家人怀疑而不能决定，就去请教姚僧垣。
姚僧垣说：“我认为此病不与大散相配。
如果自己想服用，就不用来问我了。”让其家人回去。
贺兰隆之子恳切下拜，请求道：“我一直受到约束，今天才来拜谒。
如果父亲之病竟不能治，我的心意实在没有尽到。”姚僧垣知道这病可治，就开了处方，劝告病人立即服用。
当即呼吸通畅，又服一剂，各种病患竟全都痊愈。
天和元年(566)，加授车骑大将军、仪同三司衔。
大将军、乐平公窦集突得风疾，精神昏乱，失去知觉。
先去诊治的医生，都说已经无法救治。
姚僧垣后到，说：“难治是难治，但终究不应死掉。
如果专门托传给我，我可以治。”窦集的家人十分高兴，请开处方。
姚僧垣为他配制了汤药和散剂，其病即愈。
大将军、永世公叱伏列椿苦于痢疾多时，而坚持上朝谒见。
燕公于谨曾问姚僧垣：“乐平公、永世公都有顽疾，在我看来，永世公的病轻一些。”姚僧垣答道：“病情有深浅，时间有缓急。
乐平公虽然难治，但终当保全。
永世公虽然病轻，而必不免一死。”于谨问：“你说必死，当在什么时候？”姚僧垣答道：“不出四个月。”后来果然像他说的那样。
于谨赞叹惊异。
六年，升遂伯中大夫。
建德三年(574)，文宣太后病危，医生、巫师各陈己见，互有异同。
高祖到内殿，召姚僧垣同坐，问道：“太后病情不轻，医生们都说不要紧。
朕作为太后之子，可以说已尽了心意。
以君臣之义，言语之间不得隐瞒。
您以为如何？”姚僧垣答道：“微臣没有听声视色的绝技，只不过经历事情很多，如果以平常人来讲，我私下感到担忧惧怕。”高祖流泪道：“您已经决定了这件事，我还有什么话说！”随即太后驾崩。
此后又因事召见，高祖问道：“姚公当了几年仪同？”姚僧垣答：“微臣承蒙朝廷恩典，到现在已经当了九年。”高祖说：“姚公一生勤劳，朝廷应当给予尊崇的地位。”于是任命他为骠骑大将军、开府仪同三司。
又下诏说：“先生年过七十，可停止朝见。
若非另有诏令，不必再劳他入见。”四年，高祖亲自东征，到河阴染上疾病。
不能讲话，眼睑下垂，遮住了眼睛，不能看东西；一只脚短缩，无法行走。
姚僧垣认为内脏各器官都有病，不能一块儿治。
军中要务，没有比使他开口说话更急迫了。
于是开方进药，皇帝得以开口说话。
其次又治眼睛，目疾即刻痊愈。
最后治脚，足疾也愈。
等到抵达华州，皇帝已经康复。
随即授他为华州刺史，诏令仍随帝入京，不让他赴华州上任。
宣政元年(578)，上表请求退休，特地下诏允许。
这一年，高祖巡幸云阳，病情危殆。
诏令姚僧垣赶赴皇帝处。
内史柳昂私下问道：“皇上减食多日，脉象如何？”姚僧垣答：“皇上上应上天之心，或许不是愚昧之人所应当知道的。
如果平民像这样，则一万人中也难有一个保全性命。”不久皇帝驾崩。
宣帝当初在东宫时，常苦于胸口疼。
于是令姚僧垣诊治，他的病立即痊愈。
宣帝十分高兴。
等到即位以后，对姚僧垣的恩典礼遇更加尊崇优厚。
常常从容地对姚僧垣说：“常听说先帝称呼先生为姚公，有这件事吗？”姚僧垣答道：“微臣承蒙宠爱，实如圣上所言。”皇帝说：“这是尊崇老人的言词，不是显贵爵位的封号。
我当为先生建立国家，作为子孙永久的基业。”于是封他为长寿县公，食邑一千户。
册封之日，又赏赐他金腰带、衣服等物品。
大象二年(580)，被任命为太医下大夫。
皇帝不久有病，至于危殆。
姚僧垣轮流值宿，侍奉皇帝。
皇帝对随公说：“今日性命，只托付给这个人了。”姚僧垣诊治侍奉，知道皇帝病情危险，一定无法治好。
就回答道：“微臣受恩深重，思当效力。
只担心微臣平庸浅陋，力有不及，不敢不尽心。”皇帝点头赞许。
等到静帝继位，升上开府仪同大将军。
隋朝开皇初年，晋爵北绛郡公。
三年(583)去世，当时八十五岁。
遗命告诫穿白色夹衣入棺，朝服不得入葬。
灵上只放一个装香料的匣子，每天供设清水。
追赠原任官职，加赠荆、湖二州刺史。
姚僧垣医术高妙，被当时人所推崇。
前后治好的病人，数不胜数。
声望既高，连边境地区也有传闻。
各附属国和外国，都请求托他看病。
姚僧垣于是搜采珍奇药物，参照对症之方，撰写《集验方》十二卷，又撰写《行记》三卷，在世上流传。
长子姚察居江南。