熊安生字植之，长乐阜城人。
自幼好学，专心致志，不觉疲倦。
最初师从陈达，学习《三传》，又师从房虬，学习《周礼》，都能通晓主要内容。
后来拜徐遵明为师，潜心学习多年。
东魏天平年间，从李宝鼎学习《礼记》，于是通晓《五经》，但专门以《三礼》教授学生。
从远方而来的弟子，多达一千余人。
于是讨论河图纬书，搜集异闻，先儒所没有领会的，都能阐发出新意。
齐国河清年间，阳休之特地推荐他担任国子博士。
当时朝廷推行《周礼》，公卿以下的官员大多学习《周礼》，有几十处不明白的地方，谁也讲不清楚。
天和三年(568)，齐国请求互通使节，兵部尹公正担任使者。
尹公正与齐人谈及《周礼》，齐人回答不上。
于是命令熊安生到宾馆与尹公正交谈。
尹公正口才很好，熊安生没有提到的地方，便抓住关键突然发问。
熊安生说：“礼义宏大深邃，其中自有先后。
如果一定要深入探讨，怎能颠倒它的次序？只要愿意留心，我就按先后次序陈述。”尹公正于是详细询问不明白的地方，熊安生为他一一讲解，全都追溯到本源。
尹公正十分佩服，回国以后，把情况都告诉高祖。
高祖对熊安生也分外钦佩看重。
高祖入据邺城后，熊安生立即让人打扫门前。
家人奇怪，问他什么原因，熊安生答道：“周帝重道尊儒，必定要来见我。”不久，高祖果然亲临其家，诏令不受叩拜。
高祖亲自握着他的手，拉着他一同坐下。
高祖对他说：“我未能不用武力，因此而感到惭愧。”熊安生说：“黄帝尚且有阪泉之战，何况陛下是恭行上天之罚呢？”高祖又说：“齐氏赋役繁重，耗尽了百姓的财物精力。
我救民于水火中，打算革除齐氏的弊端。
我想把官仓和三台的各种东西分给百姓，您以为怎样？”熊安生答：“从前周武王平定商纣，把鹿台的财宝、钜桥的粮食都分给百姓。
陛下的这个诏令，虽然朝代不同，但都同样是美德。”高祖又问：“我比周武王如何？”熊安生答道：“武王伐纣，把首级悬挂在白旗上示众。
陛下平齐，不伤一人。
我认为陛下的谋略超过武王。”高祖大喜，赏赐帛三百匹、米三百石、住宅一处，并赏赐象笏、九环金带，其他杂物一应俱全。
又诏令有关部门供给可以坐乘的小车和马匹，随皇帝入朝，并下令沿途供应所需。
到达京师后，诏令他在大乘佛寺参详五礼。
宣政元年(578)，授露门学博士、下大夫，当时年纪已有八十多岁。
随即退休，在家中去世。
熊安生既是儒学大师，当时跟他学习而以后出名的，有马荣伯、张黑奴、窦士荣、孔笼、刘焯、刘炫等人，都是他的弟子。
他撰写的《周礼义疏》二十卷、《礼记义疏》四十卷、《孝经义疏》一卷等，都在世上流传。