尉迟纲字婆罗，是蜀国公尉迟迥的弟弟。
从小就是孤儿，与兄尉迟迥被舅舅收养。
太祖西征关、陇，尉迟迥、尉迟纲同母亲昌乐大长公主留在晋阳，后来才入函谷关。
跟随太祖征讨，常在帐内陪侍，出入卧室。
后来由于奉迎魏孝武帝有功，授殿中将军。
大统元年(535)，授帐内都督，跟随仪同李虎击败曹泥。
又参与击败窦泰。
以战功封广宗县伯，食邑五百户。
后来参与收复弘农，攻克河北郡及沙苑之战，都立有战功。
尉迟纲勇猛有力，善于骑马射箭。
太祖对他十分宠爱，视为心腹。
在河桥之战中，太祖坐骑被乱箭射中，惊恐远奔。
尉迟纲与李穆等随从奋力作战，击退敌人，太祖才得以上马。
由于先后立功，食邑增加八百户，晋封公爵，被任命为平远将军、步兵校尉。
八年，加通直散骑常侍、太子武卫率、前将军衔，转任帅都督。
东魏围攻玉壁，尉迟纲跟随太祖前往救援。
九年春天，太祖又在邙山与东魏交战，大军失利，人心离散。
尉迟纲激励将士，尽心护卫。
升任大都督。
十四年，被任命为车骑大将军、仪同三司，加散骑常侍衔，食邑增加三百户。
不久，又升为骠骑大将军、开府仪同三司，加侍中衔，晋封昌平郡公。
十七年，出任华州刺史。
魏废帝二年(553)，授大将军，兼任领军将军。
后来皇帝另有图谋，言谈泄露。
太祖让尉迟纲指挥禁军，秘密做好准备。
不久，废去皇帝，拥立齐王，仍然任命尉迟纲为中领军，负责宿卫。
尉迟纲之兄尉迟迥率军讨伐蜀地，尉迟纲跟随太祖到城西送行，看见一只奔跑的野兔，太祖命令尉迟纲射它。
发誓道：“如果射中此兔，一定能攻克蜀地。”不一会儿，尉迟纲带着兔子返回。
太祖高兴地说：“事情平定后，一定赏给你漂亮的侍婢。”攻克蜀地后，赏赐他侍婢二人。
又经常跟随太祖向北到云阳打猎。
一次惊起了五只鹿，尉迟纲射中其中三只。
每次巡游会宴，太祖拿出珍奇异物让各位功臣射箭赌胜，总是尉迟纲获得最多。
孝闵帝登基后，尉迟纲以亲戚身份掌管禁军，授小司马。
又与晋公宇文护废去皇帝。
世宗即位，升任柱国大将军。
武成元年(559)，晋封吴国公，食邑一万户，任泾州总管、五州十一防诸军事、泾州刺史。
当年，大长公主在京师去世，尉迟纲离职。
随即起用，恢复原任官职。
保定元年(561)，被任命为少傅。
不久，授大司空。
二年，出任陕州总管、七州十三防诸军事、陕州刺史。
四年，晋公宇文护东征，给尉迟纲分派带甲士卒，留下镇守京师。
尉迟纲认为天子在皇宫，内部定无忧虑，于是请求出外，屯兵咸阳。
大军回来后，尉迟纲又回陕州。
天和二年(567)，由于尉迟纲治理有功，赏赐帛千段、谷六千斛、钱二十万，食邑增加四百户。
陈公宇文纯等人护送皇后阿史那氏将从突厥入境，诏命派尉迟纲与大将军王杰率军到边境迎护。
三年，追论河桥之功，封其一个儿子为县公，食邑一千户。
四年五月，在京师去世，享年五十三岁。
追赠太保、十二州诸军事、同州刺史。
谥号为“武”。
第三个儿子尉迟安，以嫡子身份承袭爵位。
大象末年，官至柱国。
尉迟安之兄尉迟运，另外有传。
尉迟运之弟尉迟勤，从少年时就历任显赫官职。
大象末年，任青州总管。
起兵响应伯父尉迟迥，事见《尉迟迥传》。
尉迟安之弟尉迟敬，娶世宗之女河南公主为妻，官至仪同三司。