第二步，公叔痤当晚邀请吴起一同回家，事先与公主商议好，公主故意在吴起的面前对公叔痤做出傲慢和骄横的态度。正当吴起兴高采烈地坐在席间，却愕然地发现堂堂一国之尊的相国居然恭敬地站在一旁，不住手地端酒上菜，亲自服侍公主夫人，其媚颜卑下甚至还不如仆人，不由得大吃一惊。散席后公叔座拉着吴起进入内室，向他大吐苦水，极言驸马生涯的辛酸苦辣，吴起感慨良久，好言相慰。
第二日，魏武侯问他是否有意迎娶公主，吴起立时神色大惊，转念一想，做驸马虽然一步登天，但不料竟是如此羞辱人，我吴起就不信凭自己的才干混不出头，驸马不做也罢。于是婉言谢绝。魏武侯登时神色不善，知道相国所说不假。魏武侯于是开始怀疑吴起，不再信任他了。吴起担心会惹祸上身，便离开魏国，即刻前往了楚国。
吴起之死
楚悼王向来听说吴起精明强干，吴起一到楚国就让他做了楚国的相国，一生苦求富贵的吴起到此算是功德圆满。
在楚王的支持下，吴起大举进行了改革，改革的内容包括明确法规、审定命令、裁汰冗员、废除与王族关系疏远的亲属的特权等。当时首要的任务是加强军队，于是规定结余下的财物都用来抚恤作战的士兵。另外他还粉碎游说之人中高谈纵横之术的言论，加强对人民思想和社会舆论的控制。
改革后的楚国国力蒸蒸日上，五谷丰登，百姓安居乐业，国库收入也翻了数倍。而且向南平定了百越；向北兼并了陈国和蔡国，并击退了三晋；向西征讨秦国。楚国的强盛使诸侯国都非常忧虑，却也积累下了其后跻身战国七雄的实力和本钱。
但凡改革，都难免要得罪人，吴起素来贪鄙傲气，行事酷辣。原先楚国的旧贵族因为吴起剥夺了他们的许多特权，都恨死了他，想谋害吴起。楚悼王活着的时候对他恩宠有加，没有人敢怎么样，楚悼王一死，尸骨未寒，宗室大臣就发动内乱，联合追杀吴起。吴起跑到楚悼王的尸体旁边，趴伏在上面，打算迫使追杀者投鼠忌器，从而逃避射杀。追杀吴起的贵族们被愤怒冲昏了头脑，乱箭射死了吴起，同时也射中了楚悼王的尸体。
楚悼王安葬以后，太子登基，新楚王即位后，名正言顺地把那些朝楚悼王尸体上射箭的人全部抓了起来，并诛灭其家族，因射杀吴起而遭灭族处死的有七十多户。这个聪明的吴起送给新楚王一个诛杀权臣，巩固统治的绝好借口，当然最主要的，是替自己报了仇。