惠公废立
卫宣公去世以后，太子朔继位，这就是惠公。惠公这个人心胸狭窄、心狠手辣，左、右公子对他的继位都愤愤不平，而且，他们也都非常怨恨惠公谗杀了原来的太子伋。经过一番周密的安排之后，他们便共同起兵发动了叛乱。结果，惠公战败逃到了齐国。左、右公子就拥立太子伋的弟弟黔牟做了国君。
黔牟即位八年以后，齐襄公奉周王的命令率领诸侯一同讨伐卫国，并护送惠公回国。结果，左、右公子被杀，卫君黔牟也逃到了周，惠公又重新继承了王位。惠公继位三年就被迫流亡国外，八年以后才得以回国，前后统算，总共流亡时间有十一年之久。此后，卫国的实力渐渐地有所恢复。惠公怨恨周王室接纳并安置了黔牟，便伙同南燕国一起去攻伐周王室。周惠王被迫逃奔到了温这个地方，卫国、南燕便共同拥立惠王的弟弟颓做了周王。几年以后，郑国护送惠王重新回到京城，卫国势力便被迫退出该地。过了不久，卫惠公就去世了。
翟人入侵
卫惠公去世以后，太子赤继承了王位，这就是懿公。懿公这个人荒婬逸乐、奢侈放荡，平时只知道养鹤为乐，从来不问政事。卫国的大臣、百姓对他父亲惠公继位本来就一直心存不满，再加上懿公继位以后的种种恶俗，人们对他们父子的统治更加不满，想方设法地推翻这个昏君。
懿公在位第八年，翟人进攻卫国。懿公决定出兵抵抗，但是由于他平日里对官兵的生活不闻不问，而且还非常地残酷，所以有不少士兵在战场上背叛了他。很多大臣也私下里说：“我们的国君喜欢养鹤，那就让鹤去抗击敌人吧！”在这种近乎于众叛亲离的背景下，翟人攻占了卫国都城，杀死了懿公。到此，惠公的后代已经终于被铲除干净了。国人在翟人退去以后，拥立黔牟的弟弟昭伯顽的儿子申做了国君，这就是戴公。戴公身体一直不好，所以继位不到一年就死去了。这对于内忧外患的卫国来说无疑是雪上加霜。
当时，齐桓公为了成就霸业，正在寻找机会在诸侯中间树立威信。他看到卫国多次发生动乱，便率领诸侯去讨伐翟人，并且替卫国修筑了楚丘城，初步稳定了卫国的局势。接下来面临的便是选定国君人选的问题，卫国人怜悯冤死的太子伋，打算拥立他的后代，但是他的儿子已经死去，而另外一位有德行的公子寿又没有后人。太子伋的两个弟弟——黔牟与昭伯也都早已经去世。有找不到合适的人选，卫国人一时犯了难。最后，在齐桓公的建议之下，卫国人拥立戴公的弟弟毁当上了国君，这就是卫文公。卫文公之所以能继位，在很大程度上是因为他以前在国家内乱的时候曾经逃到了齐国，依附过齐桓公。在这次地狱外敌入侵，巩固国家稳定的过程中，齐桓公对卫国立下了汗马功劳，对卫国人来说无异于再生父母，因此卫国人对他很是敬畏。
国难又至
卫文公非常贤明，他继位以后，不断地减轻农民的赋税，公正地审理各种案件，并且亲自参加劳作，与百姓共渡难关，赢得了百姓一致拥戴。但是，他却不小心犯下了一个致命错误：当晋国公子重耳流亡经过卫国的时候，文公没有以礼相待，这就为卫国日后的国难埋下了祸根。不久以后，齐桓公的去世又使卫国失去了强大靠山。
文公死后，太子郑继位，这就是成公。当时，晋国想向卫国借道以援救宋国，遭到了成公拒绝。晋国无奈，只得绕远渡过黄河去救援宋国。由于长途跋涉，行军劳苦，晋国作战时感到兵力不足，于是就又向卫国征集军队，卫国的大臣们知道晋国是强国，都主张答应帮助它，但成公却固执己见，再次拒绝了晋国的请求。这下终于将众位大臣给激怒了，他们认为成公这样做早晚会得罪晋国，给自己的国家带来灭顶之灾。于是很多将领便在大臣恒的带领下发动了叛乱，起兵去进攻成公。成公毫无防备，被打得措手不急，只好被迫出逃到了陈国。这件事传到晋国之后，晋文公重耳趁机率兵讨伐卫国，由于卫国上下正处于一片混乱当中，无力防卫，最后被晋国占领了大片土地。然后，晋国把卫国的部分土地划归了宋国，以此来报复他以前经过卫国的时候受到的不礼貌待遇，以及现在卫国不帮助晋国救援宋国危难的行为。