袁敬字子恭，陈郡陽夏人。祖父袁岂页，是宋侍中、吏部尚书、雍州刺史。父亲袁昂，是梁侍中、司空，谥号穆公。
袁敬笃厚孝道讲风格，幼年时就很爱读书，到老也不倦怠。初任秘书郎，连任太子舍人、洗马、中舍人。江陵沦陷后，流亡到岭表居住。高祖接受禅让时，袁敬正在广州，依附欧陽危页。欧陽危页去世，其子欧陽纥占据广州，意欲反叛，袁敬多次劝谏欧陽纥，给他讲叛逆和归顺的道理，言词恳切之至，欧陽纥还是没有听从。高宗即位，派章昭达率领人马讨伐欧陽纥，欧陽纥快要失败时，悔恨当初没有听袁敬的话。朝廷认为袁敬讲义气，那年召他为太子中庶子、通直散骑常侍。不久调任司徒左长史。后来迁任左民尚书，调任都官尚书，兼豫州大中正。连续升任太常卿、散骑常侍、金紫光禄大夫，加特进。至德三年(585)去世，时年七十九岁，追赠为左光禄大夫，谥号靖德。其子袁元友袭封。其弟袁泌另有传。其兄子名袁枢。