王劢，字公济，是王通的弟弟。他风仪俊美，广泛地研读过诗书典籍，爱清静俭朴，未尝把个人利益和欲望放在心上，梁世为国子《周易》生，成绩名列榜首，任秘书郎、太子舍人、宣惠武陵王主簿、轻车河东王功曹史。河东王出镇京口，王劢也随他到了那里，范陽张缵当时掌管选举，王劢去张缵处话别，张缵称颂他的风采，就说：“王生有才学，怎能到外府去呢？”起奏任命他为太子洗马。迁任中舍人、司徒左西属。出任南徐州别驾从事史。
大同末年，梁武帝朝拜帝王陵，取道经过朱方，王劢按例在那里迎接等候，诏令王劢跟在武帝身边，凡所经过的名山大川，武帝没有不问及的，王劢随照事情应答，全有典故事实可考，又随武帝登北顾楼，赋诗，文辞和诗义高洁典雅，武帝非常赏识他。
那时河东王任广州刺史，便任王劢为冠军河东王长史、南海太守。河东王抵达岭南，做了不少侵略掠夺之事，因害怕被治罪而称病，弃州返回朝廷，王劢主持广州事务。越地土地肥沃富饶，在他前后的官吏多恣意贪污，惟王劢以清正廉洁闻名，入朝任给事黄门侍郎。
侯景叛乱，王劢向西投奔江陵，元帝秉承帝旨任他为太子中庶子，执掌相府管记，出任宁远将军、晋陵太守。当时正值兵荒刚过，晋陵民生凋弊，王劢为政清廉，官吏和百姓便安定下来。后征召为侍中，迁任五兵尚书。
等到西魏进犯江陵，元帝命湘州刺史、宜丰侯萧循前来援救，以王劢代管湘州，江陵陷落，敬帝秉承帝旨任命他为中书令。绍泰元年(555)，加任侍中。高祖为司空，以王劢兼任司空长史。高祖为丞相，以王劢兼任丞相长史，侍中、中书令不变。当时吴中遭祸乱，许多老百姓困乏之极，就以王劢督管吴兴郡。等到萧勃被平定后，又因王劢先前在岭表早有政绩，就任命为使持节、都督广州等二十州诸军事、平南将军、平越中郎将、广州刺史。没有到任，改任衡州刺史，持陈书节、都督都不变。王琳占据上游一带，衡州、广州心思背离，王劢不能到那里去镇守，被留在大庾岭。天嘉元年(560)，征召为侍中、都官尚书，尚未就职，又任中书令。迁任太子詹事，主管东宫事务，侍中等职都不变。晋升为金紫光禄大夫，兼度支尚书。废帝继位，晋升为散骑常侍。太建元年(569)，迁任尚书右仆射。当时东境发生水灾，百姓遭受饥饿，任王劢为仁武将军、晋陵太守。他在晋陵郡很有恩德和威望，郡中人上表请求为王劢树碑，颂扬他的政绩，皇帝下诏同意此事。征召他为中书监，再任尚书右仆射，兼右军将军。太建四年(572)五月去世，时年六十七岁。追赠为侍中、中书监，谥号温。