唐以前的诗被称为古体诗（唐人诗被称为今体诗或近体诗），古体诗又分为乐府与古诗两种。自汉武帝制定郊祀之礼，设立“乐府”——一个掌管乐歌的官署，以李延年为协律都尉，采诗夜诵——即征集民间歌谣及文人仿作的民谣，使延年领导歌唱，有时也制新歌曲，于是可歌的诗，称为“乐府”，其不可歌唱的诗，即称为诗，后世称之为“古诗”。汉以前，诗与乐不分，凡诗都是可歌唱的。汉时歌（乐府）与诗分开，而民间歌曲，却因此得以保存下来。后来凡文人仿作的民歌，或模仿古乐府而成但不能入乐的诗歌，也称“乐府”，或“新乐府”。
乐府虽然是武帝时设立的，乐歌则武帝以前老早就有，如汉高帝作《大风歌》，令沛中儿童百二十人歌唱。高帝好“楚声”，他的《鸿鹄歌》及唐山夫人的《房中祠乐》，都是“楚声”。武帝时既设立专官，又使司马相如等增制十九章之歌，又采集燕、代、秦、楚之民谣，采用箜篌、横吹等外国乐器，李延年又依胡曲而造新声，因此音乐大起变化，而乐府诗也由此盛行。但西汉到东汉初年，还是乐府的产生时期，到东汉末年及建安前后，方达全盛阶段，建安以后，则多摹仿之作，隋唐以后便逐渐衰落了。
据郑樵《通志·乐略》载称，汉朝制作的歌曲有《短箫铙歌》、《相和歌》、《郊祀歌》等十余种，每种有若干曲。相和曲中有《薤露》、《蒿里》、《陌上桑》、《箜篌引》等，都采自民间，《陌上桑》及《箜篌引》歌词写得很动人。《郊祀歌》系邹阳、司马相如等文人作品。《短箫铙歌》是鼓吹曲，发声宏大，用于军中。
东汉时乐府诗，如辛延年的《羽林郎》，繁钦的《定情诗》等，都很好。建安时代魏武帝、魏文帝及曹子建的乐府诗，如《短歌行》、《燕歌行》、《秋胡行》等，充满了颓丧的人生观。南北朝时，乐府又产生了许多新歌新曲。南朝的以《华山畿》、《子夜歌》等民歌最为流行，属于柔婉的“清商乐”。北朝乐府是刚健的胡声，歌词也比较质朴，有《琅琊王歌》、《折杨柳歌》、《捉搦歌》、《陇头流水歌》等。
宋代郭茂倩所编《乐府诗集》，所收歌诗，上自陶唐，下迄五代，其中有许多并不是乐府，但真正的汉魏乐府，亦可在这部集子中去找。