刘腾字青龙，本来是原城人，后来迁居到隶属南兖州的谯郡。幼时因事定罪受刑，充当小黄门，调为中黄门。孝文帝在县瓠时，询问宫中事情，刘腾详细说出幽后的私隐，与陈留公主所告诉的很吻合，由此升为冗从仆射，仍在中黄门。后来和茹皓使徐、兖二州，选择召用民女。回京后，升调中给事。
灵太后临朝执政，因他与于忠有守宫护驾的功劳，升任侍中，封为长乐县公。授予他妻子魏氏为钜鹿郡君，每次被召引入宫，得到的赏赐仅次于一些皇帝的外戚。所收养的两个儿子，任郡守、尚书郎。刘腾曾经病得很重，灵太后担心他或许不会有救，就升他为卫将军、仪同三司。后来病好了。刘腾授官时，孝明帝亲自走到长廊，碰巧那天大风刮得很冷，于是派使者持皇上符节给他授职。刘腾自幼充任宫役，手下翻书，仅知道签名而已。但是奸邪之计有余，善于猜度人意。灵太后临朝称制，极受恩宠，事务大多托付给他，宫室内外细小秘密，忙忙碌碌的不知疲倦，洛水北边的永桥、太上公、太上君以及城东三所寺庙，都是他主管修建的。
吏部曾经看出刘腾的意图，奏请封他弟弟为郡守，兼带守卫边疆。与资质不相称，清河王元怿压住不上奏。刘腾怀恨在心。于是和领军元叉一起害死了元怿。在宣光殿废掉灵太后。宫门昼夜关闭，里外来往断绝。刘腾自己拿着钥匙，明帝也不得见，只能听到送饭的话罢了。太后衣着膳食都不供应，难免又饥又寒。刘腾又让中常侍贾粲假称服侍明帝写信，让自己在宫内访察。元叉让刘腾做司空，里外专权，互相吹捧树立。元叉是外御，刘腾是内防，轮流在宫禁之中值班，一起决定赏罚。刘腾和崔光同时接受诏书，乘人拉车出入殿门。四年间，生杀大权，掌握在元叉、刘腾手中。八座九卿等高级官员，早晨造访刘腾家宅，观看他的脸色，然后才去自己的官府，也有多天不能见到他的。公私请托，只取决于财货，舟车一旦有利，水陆运输一定一无所遗，山泽如果富饶，所在之地势必坚决防护，搜刮六镇，勾结黑市，每年所得利息可以用巨万计算。又好役使嫔妃侍奉自己。不时有征召，妇女与器物，公然占有，抢夺邻居，广开室宇，天下人都深受苦害。死于位上，中等官职为他披麻行孝的有四十多人。刘腾建宅院时，奉车都尉周恃为他卜筮，不吉利，尽力劝谏阻止他。刘腾大怒而不采纳。周恃告诉他人说“：一定会窘困在三、四月交会之时。”到那时果然死去。厅堂刚刚落成，尸体陈放下面。追赠太尉、冀州刺史。埋葬时，宦官为他穿义孝服，披麻穿白的有百人，朝中贵人都跟着，车盖堵塞，连接到郊野。魏朝初年以来，当权宦官死时的仪式都很盛大，但没有一个时候能够赶上刘腾。
灵太后重新执政，追回原封爵位，开掘坟墓，暴露尸骨，没收财产。后来刘腾收养的一个儿子反叛入梁朝，灵太后大怒，把刘腾收养的其他人都移居到北方，不久派遣密使将他们追杀在汲郡。