王悦，字众泰，京兆蓝田人。从小就有才干，因而被乡里所称赞。宇文泰刚平定关陇一带，他招募乡人从军，率领他们投奔宇文泰，多次立下战功。
大统元年(535)，他任相府刑狱参军，封爵为蓝田县伯。大统四年，东魏将领侯景围攻洛阳，宇文泰率军救援，王悦率领乡兵一千多人跟随大军到洛阳。即将开战的前一天晚上，他拿出自己所有的东西，买牛犒劳战士。他率领的人马尽力奋战，斩获敌人最多。他迁升为大行台右丞，又转为左丞。
大统十三年，侯景献出河南投降西魏，请求派兵援应。宇文泰先派韦法保、贺兰愿德等人率众前往援助。王悦对他说“：侯景与高欢，开始两人有深厚的同乡情谊，后来又确定了君臣关系。侯景位至上将，肩负台司的重任。论起他们的情分，如同鱼水。现在高欢才死，他便叛离，难道不知道这样有违于君臣之道，有背于忠义之礼？大概是他的谋图远大，不拘泥于这些小的礼节。然而，他既然能背叛高氏，怎么肯忠于我们的朝廷！今天如果扩大他的声势，派兵救助他，不但侯景不愿作被困在池中的蛟龙，也恐怕朝廷被将来的人所嘲笑。”宇文泰采纳了他的意见，便派人将韦法保等人追回。侯景果然不久背叛西魏投降南梁。
他跟从达奚武征讨南梁汉地。军队出发后，达奚武命他劝说城主杨贤，他给杨贤写了一封书信，杨贤于是投降。他又对达奚武说：“白马地处要冲，是必争之地。现在守城的梁军又少又弱，容易图取。如果蜀兵到来，再攻就难了。”达奚武同意他的看法，立即派他率轻骑直趋白马。王悦向守将陈述了利害；梁将省悟，献城投降。这时梁朝的武陵王萧纪果然派他的将领任珍奇想先占据白马，行至关城，听说白马守将已经投降，只得回来。梁州平定后，宇文泰命王悦代行刺史职务。
废帝二年(553)，他以仪同的职务归还故乡。他久居显赫的官职，这次回来后心中怏怏不满，因而凌驾于乡亲之上，失掉了宗族乡党的感情。他的长子王康倚仗他过去的威望，便骄纵无度，为所欲为。所部军人结婚，他常非理凌辱。军人们控告，王悦和王康都被免官除名，被发配到边远的地方。
周孝闵帝即位，按照朝廷规定恢复了他的官职。保定元年(561)，他在官位上去世。他性情节俭，不经营家产，虽官位显要，却家徒四壁。