窦威字文蔚，岐州平陵人。父亲窦炽，在周代为上柱国，入隋后为太傅。唐高祖太穆皇后，是其从兄之女。窦威性情沉静而有器量，博览群书，其家世代勋贵，子弟全都喜爱武艺，惟有窦威喜爱文籍，诸兄笑他是书呆子。内史令李德林推举他应秀异科中试，授职为秘书郎，秩满应迁职时，不愿调任，在秘书监十年，因此学问更为广博。其时诸兄以军功位至通显，见窦威仍任闲散之职，便对他说“：从前孔子积学成为圣人，仍困顿不得意于当时，你还希求什么呢？”窦威笑而不答。蜀王杨秀征辟他为记室，窦威认为杨秀行事多为不法，便称病返归乡田。杨秀被废后，王府属官全都获罪，惟有窦威得免。大业年间，累次迁升至内史舍人，因多次劝谏违忤旨意，转任考功郎中，后来坐事免职。
高祖入关后，召补为大丞相府司录参军。时逢天下大乱，礼典缺失，窦威因熟知朝廷旧仪，便受命裁定朝廷制度。
高祖对裴寂说“：窦威是今天的叔孙通。”
武德元年(618)，授职为内史令。每逢商议政事得失，必定引述古事为谕，高祖更加亲近尊重他，曾引入卧内，对他说“：从前周代有八柱国，我家与您家都登此职。
如今我为天子，而您为内史令，事情能有这样不平等吗？”窦威恐惧，叩问请罪说：“臣家在汉代，两次成为外戚，到元魏时，有三位皇后。如今陛下龙兴，臣又因姻戚进用。臣日夜恐惧，惟恐不能胜任其职。”高祖笑道：“您用三朝后族夸示我吗？关东之人与崔氏、卢氏结为亲家，自鸣得意，您家世代都是帝室姻戚，不也很贵重吗？”
窦威后来生病卧床，高祖亲自临问。
到去世时，高祖哭得很伤心。赠予同州刺史，追封为延安郡公，谥为靖。窦威性情节俭朴素，其家不置产业，到办丧事时，家无余财，遗令要子孙薄葬。下诏皇太子及百官并出临送。