任熊祥，字子仁。他八代祖任圜，是后唐的宰相。任圜的孙子任睿，跟随石晋北迁，因而成为燕人。任熊祥是辽国天庆八年(1118)的进士，当了枢密院令史。金太祖平燕以后，将燕郡给了宋人，任熊祥因而到了汴京，被任命为武当郡丞。宋朝法令规定，刚归附的官员不理政务，任熊祥便对郡守杨皙说：“既然不参预政务，请求只给我半俸来奉养双亲。”杨皙虽然没有答应，但很喜欢他的清廉。
金人攻占了均州和房州以后，任熊祥又到了金朝，重新被任命为枢密院令史。当时，西京留守高庆裔代管枢密院事，没有人敢于违抗他的命令，任熊祥也不阿谀奉承他。后来杜充、刘薚同知燕京行省，法制不统一，经常产生异议，任熊祥经常在中间调解处置。后来他历任深州、磁州刺史，开封少尹，行台工部郎中，同知汴京留守事。天德初年，任山东东路转运使，又改任镇西军节度使。当时，朝廷命令徐文、张弘信讨伐东海县，张弘信有意逗留，宣称有病不肯前去，被责打二百杖。任熊祥被任命为会试主考官，他以“事不避难臣之职”作为赋题。当在朝廷御试时，他又以“赏罚之令信如四时”作为试题，海陵王大喜，任命他为翰林侍读学士。
大定初年，他出任太子少师。当时契丹贼人窝斡窃用王号，北部连连用兵不止，皇帝深感忧虑，下令公卿百官商议进行招抚或讨伐的意见。众人有不同看法。任熊祥进言说：“陛下忧虑劳困民众，连连用兵，不如用恩惠和信义来招抚感化他。”皇帝问“：谁可以充当使者？”任熊祥说“：微臣虽然年老，但凭借国家的威灵，还能充任前往。”皇帝说：“卿已年老，不需再烦你了。”大定七年(1167)，又告退回家。任熊祥以事奉母亲孝顺而闻名。母亲去世时，他已经七十岁了，停食三天，人人都称赞他。后死于家中。