彭庭坚字允诚，温州端安人。至正四年(1344)进士及第，授承事郎、沂州同知。任职期间，曾捣毁牛皇神祠、赶走邻郡马贼、免除对民众的横征暴敛，百姓甚以为便。不久，因为狱囚平反而得罪了上司，便弃官归里。至正十年，朝廷诏选地方官，建宁路崇安县尹从庭坚之家起用庭坚。这时，铅山周良起义，进攻闽关。庭坚抵御有方，周良等不能入境。十一年，升为同知建宁路总管府事。江西民众起义，庭坚率民兵前往建阳镇压，还进剿浦城。
十二年，庭坚兼理佥都元帅府事，与邵武路总管吴按摊不花进攻邵武起义军，庭坚设云梯火炮，昼夜攻击，终于平定邵武，斩起义军将领董元帅、铁和尚、童昌等。总兵官江浙参政章嘉向朝廷报功，庭坚又升同知福建宣慰使司副都元帅，镇守邵武。冬天，起义军攻陷建宁。十三年，统领建阳、崇安、浦城三县兵民进攻建宁。至泰宁，起义军降，收复建宁，还师邵武。江浙行省令庭坚节制建宁、邵武二郡诸军。
十四年，起义军进攻政和、松溪，江南行台吴铎督军建宁，召庭坚至。当时镇抚万户岳焕受庭坚指挥，焕一向为人粗暴，放纵士兵做坏事，庭坚拟绳之以法，焕先发制人，乘其不备，冒充起义军突然进攻，庭坚遇害，时年四十二岁。庭坚遇害后，老同事张椿及儒士夏志行、江晃等护柩还崇安。百姓悲痛他的逝世，特建祠立像，岁时祭祷。邻县也同样立祠纪念。南行御史台监察御史余观行巡所部，将岳焕斩首，并上奏庭坚事于朝廷，赠中奉大夫、福建道宣慰使都元帅，封忠愍侯。