金履祥字吉父，婺之兰溪人。先祖原姓刘，因避讳吴越钱武肃王之同音名，故改姓金。
履祥幼时就很聪慧，父兄稍加教授，就能背诵。年龄稍大，更加自勉奋发学习。对天文、地理、礼乐、兵谋、阴阳、律历之类的书，无不认真研究。及至青年时期，懂得了要向宋代理学家周敦颐、程颐、程颢学习，他与同郡王柏拜何基为师。而何基的老师是黄..，..又是朱熹的亲授弟子，因此其学问更其严密，融会贯通，其造诣更为深邃。
由于当时宋朝危亡之势已无可挽救，履祥决心不再进取。然而其具有安邦济世之才略，使他不能对当时政治形势不问不闻。适逢襄樊战事紧迫，宋朝持观望态度不敢去救援，履祥因此向宋朝献策直捣元军空虚的后方。请求用重兵由水路直趋燕、蓟以解救襄樊之师。他详细叙述海船所经的州郡县邑以及大海中远近岛屿，处处都是可行的。可是宋政府始终未采用他的计策。后来朱王宣、张清献海运之利，而所经海道，与履祥以前的上书相比，几乎没有什么差异，因此后人很佩服他计算的精确。
宋恭帝德..(1275)，以迪功郎、史馆编校起用他，履祥未接受。宋将灭亡，各地盗匪烽起，履祥隐居金华山中，战火稍停，就在山谷山岩间追云逐月，吟咏歌唱，将世上的事情看得非常淡泊，常常独自一人整天态度严肃，然待人接物则有朝气，和蔼可亲。对后生谆谆教导，从不厌倦。他更忠于“义”，友人之子因犯罪，母子沦为奴隶，十年未见面，他倾其所蓄，为母子赎罪，直到释放为止。后来友人之子富贵了，他从不谈及此事，见面只相互问候罢了。何基、王柏去世后，他率领同窗，遵照师友之义，着丧服去吊丧。
履祥曾说文正公司马光作《资治通鉴》，秘书丞刘恕写《外纪》，记载以前的事，不以经书为依据而选百家之说，无论是非，都不符合圣人思想，不足以传告别人。尧舜以前之事，并非孔夫子所定，正误难辨。夫子将鲁国的历史著为《春秋》，王朝列国的事，不是玉帛上写的，也不写进鲁史，并非圣人有意删掉。《左传》所记，或者有缺漏，或者有错误，不能说是在阐明经书。于是履祥以宋代邵雍的《皇极经世历》、胡宏的《皇王大纪》为例，损益适中，以《尚书》为主，不及《诗》、《书》、《春秋》，旁采旧史及诸子百家，加以解释，按年叙事，上自唐尧，下止于《通鉴》所记时代之前，编为一书，共二十卷，名为《通鉴前编》。所引之书，均加注释，以明其义，这都是先儒所未做到的。书成之后授与门生许谦，对他说：“二帝三王的微言和美好德行当为后世所效法，战国之申不害、商鞅之法术乱政，当为后世君王所引以为戒。这些本书不可不著。”履祥的著作还有《大学章句疏义》二卷，《论语孟子集注考证》十七卷，《书表注》四卷。许谦对这些书都作了校定，均传于学者。天历中(1328)，廉访使郑允中，都把这些书呈进皇帝。
履祥住于仁山之下，学者们称他为“仁山先生”。大德年间(1297—1307)卒。元统初(1333)，同乡吴师道为国子博士，将履祥著作移于学官，在乡学中供奉他的神位。至正年间(1341—1368)，赐谥文安。