梁永，是御马监监丞。万历二十七年(1599)二月奉命到陕西征收名马货物。税监原本不掌管军队，梁永却私自蓄养马匹五百，招致亡命之徒，用千户乐纲率领出入边塞。富平知县王正志揭发他的奸状，并弹劾矿监赵钦。皇上令逮捕王正志，后来他死在诏狱之中。渭南知县徐斗牛，是个廉洁的官员。梁永索求贿赂，还打死了本县吏卒，徐斗牛愤恨自缢而死。巡抚贾待问将此事上奏，皇上却令梁永参与调查。梁永倒过来弹劾西安府同知宗贤，并弹劾贾待问有私情，请求对他们进行调查。皇上听从了，但宽宥了贾待问。
梁永又请求兼镇守之职。又请率兵巡视花马池、庆阳等盐池，对它们征税。他因此率领那帮亡命之徒打着旌旗伞盖，吹吹打打，巡视陕西地区。他将历代陵墓全部挖掘，搜求金银玉器，劫掠邻近地区。所到之处，县令全都逃亡。他杖死县丞郑思颜、指挥刘应聘、生徒李洪远等人。他放任乐纲等人肆意淫掠，私自阉割良家子弟数十人。在正项税额之外，他把折耗之征增加了数倍，蓝田等七关仅这一项每年就得十万钱。他又采纳奸人胡奉的建议，索要咸阳冰片五十斤，羊毛一万斤，麝香二十斤。知县宋时际很愤怒，不给他。
咸宁有人途中遇到强盗，追寻他们的踪迹，发现是税使所派，知县满朝荐捉拿了他们。梁永便诬告宋时际、满朝荐抢劫税银，皇上下令逮捕宋时际，而满朝荐因到官不久，被降一级。陕西巡抚顾其志全部揭发了梁永的奸状，并说陕西人民万众一心，共图杀死梁永。大学士沈鲤、朱赓请将梁永押解回来，以安民心。皇上都搁置一边，不做答复，但释放了宋时际，并给满朝荐恢复原职。
正好御史余懋衡正巡按陕西，梁永害怕了，便派乐纲用毒酒害余懋衡，使他差点死去。余懋衡向朝廷投诉，言官上了数十篇奏疏攻击梁永，梁永部下的那些亡命之徒于是渐渐散去。他们的首领王九功、石君章等人带着重宝，车辆盈路，诈称上交供物，手持剑戟弓弩，结成阵式前进。而梁永派去押送马匹的人，已先乘邮车出发。王九功等人拼命驱赶，想追上去一同出关。满朝荐怀疑他们是强盗，见后来到达的王九功等人没有凭据，便派兵拦住与他们格斗，杀死了几个人，将他们的行装全部夺了过来。御史余懋衡上报说满朝荐捉拿强盗，多有杀伤。梁永很窘迫，听取乐纲的计谋，派人将奏疏系在头发中，飞驰上奏说：“王九功等人各自来进贡名马、金珠、绿宝石等宝物，而咸宁知县满朝荐承余御史的旨意，在渭南伏兵拦截，将石君章等人碎尸，诬为盗贼。”皇上大怒说：“御史被毒害已无恙，而满朝荐竟代为报复，而且还抢劫贡物。”敕令逮捕满朝荐，而令巡按护送梁永等人回京。这是三十四年(1606)的事。