黄世清，字澄海，山东滕县人。崇祯七年(1634)进士，授户部主事，历任员外郎、右参议，分守商、雒，驻商州。商州城屡遭兵乱，四野萧条，百姓都迁入城中避难。客兵所过地方奸淫抢掠，民苦于兵。世清下令：兵不得擅自入城。不久，关中兵经过商州，督抚下令，诫军士不要违犯黄参议不准擅自入城的命令。李自成进军荆、襄，远近受到震动。世清一子年幼，托友人抚养，他自己誓以身殉职。
崇祯十六年(1643)十月，自成打败明朝孙传庭军，长驱入关，遣右营十万人由南阳进攻商州。世清坚守。有人投降义军，到城下来劝降，世清假装与他答话，发炮击毙此人，悬其头于城上，城中士民不得不为他效力守城。炮弹、箭矢用尽，则用石头，石头用尽，妇人掘砖继之。
商州终被攻陷，世清坐堂上等死，义军把他拉下来，送到统帅袁宗第营中。世清直立不跪，大骂，与一家十三人都被杀。朝廷赠光禄寺卿。