焦竑，字弱侯，江宁人。为生员时就颇有名气。先是从督学御史耿定向为师，后又向罗汝芳求教。嘉靖四十三年(1564)乡试中举，但后来会试落第。定向遴选十四郡名士入崇正书院读书， 竑为第一人。定向告老还乡，竑追随于他。万历十七年(1589)始以殿试第一名授翰林修撰，他进一步研究本朝的典章制度。二十二年，大学士陈于陛建议纂修国史，欲令 竑专领其事，竑谢绝了，他先已撰有《经籍志》，其他书尚未纂修，国史馆就撤销了。翰林们教宫内小太监读书，大家都认为只是徒具形式， 竑一人认为：“这班人将来在皇帝左右，怎能忽视。”便将古代宦官之善恶事常讲给太监们听。
皇长子出宫至其分封地， 竑随去为讲官。按惯例，讲官讲课皇长子不提问，而竑在讲完后对皇长子说：“博学多问，都要做到，我讲课或有不清楚不周到的地方，请殿下赐问。”皇长子说好，但提不出疑问。有天 竑又进言：“殿下不提问，是怕说错了吗？解答的人也会有错误，提问的人又怎能无错误呢？古人不耻下问，愿殿下效法。”皇长子又说好，可还是提不出疑问。 竑与同僚商议，先进行启发以开其端。在讲《舜典》时，竑问道：“‘稽于众，舍己从人’此句怎样理解？”皇长子回答：“稽是考的意思，考察和集中众人的意见，然后舍己之短，取人之长。”又有一次， 竑举出“上帝降衷，若有恒性”一句，请皇长子解答。皇长子说：“这话没别的意思，是说天命叫作性。”皇长子这时才十三岁，答问流利， 竑也竭诚启发他。有次在讲课时，群鸟飞鸣，皇长子抬头去看，竑立即停讲，恭恭敬敬站着等待，皇太子也肃然听讲。竑曾把古代皇太子可以效法或借鉴的事例编成《养正图说》准备进呈。同僚郭正域辈忌恨 竑没与他商议，说他是沽名钓誉，竑也就不进呈此书了。竑名声日重，禀性又直爽，当时政事有不妥的，他马上加以评论，所以政府也讨厌他，张位尤其如此。万历二十五年(1597)主考顺天乡试，举人曹蕃等九人的文章中多有耸人听闻的怪论， 竑因此被弹劾，贬为福宁州同知。一年后，在考核地方官员时，竑又被削夺官阶，从此不再出仕。
竑博览群书，自经史直到小说、杂说，无不贯通。古文写得好、典雅，是位卓越的名家。其文集名为《澹园》，是他自己题写的。讲学以罗汝芳的学术思想为主旨，与耿定向兄弟及李贽都友善，当时人说他是禅学。万历四十八年(1620)去世，终年八十岁。熹宗时，因他是先朝讲官，恢复其官职，又赠谕德，赐祭，荫其子。福王时，追谥文端。