刘泽清，曹县人。起初因为他是一个将才，朝廷任用他为辽东的宁远、前卫防备，又升为山东都司佥书，然后加官为参将。崇祯三年(1630)，大清部队攻打铁厂，想占据这里来切断丰润城的粮道。援守三屯的总兵杨肇基派泽清前来援助，在离铁厂还有十五里的地方遇上大清部队，展开一场激战，从清早打到中午，不分胜负。后来得到增援，一起转战到遵化，然后夹击大清部队，就进入了城中。后来评定战功，被提升两级当了副总兵。五年，因为克扣军粮被人弹劾，朝廷诏令他到战略要地上立功补过。六年，升为总兵。这年冬天试任左都督，在恢复登州的战役中他立了战功。八年，朝廷命令他统率山东的部队保护漕运。九年，京师戒严，他统兵前往保卫京师，庄烈帝让他驻兵新城作为南北的交通枢纽，后来又命令他留守通州，加封他为左都督、太子太师。
十三年(1640年)五月，山东发生严重的饥荒，各地灾民相聚为盗，曹州、濮州尤其如此。庄烈帝命令泽清联合总兵杨御藩的部队前往剿捕他们。八月，泽清被降职为右都督，镇守山东的海防。他用自己在山东长大，长久在这里镇守不合适为理由，请求辞退这个任命。庄烈帝命令他立即整顿兵力渡过黄河，联合各路军队星夜奔赴山东援剿。
十六年(1643)二月，贼寇把开封围困很久了，泽清奉命赴援。因为朱家寨离开封城只有八里，他便领兵五千渡过黄河，沿河边在那里扎下营寨，又开挖沟渠引黄河水环绕在军营四周，想依次扎下八个兵营直抵大堤，然后修建一条两侧垒砌墙壁的通道，向城里运送粮食。墙壁尚未砌好，贼寇过来争夺，双方相持了三天，各有伤亡。泽清就命令自己的队伍拔营离开，一时间官军仓皇奔逃，士兵们为了争船，很多人掉在水里淹死了。
泽清为人性情懦弱，怀私观望。他曾经虚报大功邀取赏赐，又假称自己从马上摔下来受了伤，朝廷奖给他医药费四十两银子。朝廷命令他赴保定剿贼，他不听从命令，每天在临清纵兵抢劫。后来他率兵南下时，所过之处都被他烧光、抢光了。在贼寇气焰极为嚣张的情况下，给事中韩如愈、马嘉植都谋求奉命到南方来，如愈曾经弹劾过泽清，他经过东昌时，泽清就派人在路上杀死了他，也没人敢把这事报告给朝廷知道。
京师失陷以后，泽清去到南京，福王把他任命为几个大兵镇的总帅之一，封他为东平伯，驻军庐州。当时武臣各自占据着自己的防区，财政收入不上交，自己肆意挥霍，把领土、军事等事放在脑后一概不关心。他们和朝廷中间的大臣相互拉帮结派，干预朝政，排斥异己，他们不断地递上各种各样的奏章，把朝廷中的纪纲破坏完了，其中泽清所提出的主张最为狂妄、谬误。福王刚刚登基时，他请求就在今年五月改元，又请求赦免、放还原任辅臣周延儒被抄作军饷的赃款。都御史刘宗周弹劾了武将们骄横不法的罪状，泽清便两次上书弹劾宗周，并且说“：皇上只要肯杀掉刘宗周，我就卸职。”朝廷不得已，只好用语气温和的诏书对他加以劝慰。他又请求禁止巡按官员调查、捉拿犯人和对犯人进行追赃，请求法司严厉地通缉原任总督侯恂和他的儿子侯方域，朝廷都委曲变通地听从了他。
顺治二年(1645)四月，扬州告急，朝廷命令泽清等人前往增援，可是他已经暗中策划向大清投降了。大清讨厌他反复无常，就绞死了他。
泽清很懂得一些诗文、经学，喜欢吟诗、歌咏，经常召引宾客一起饮酒唱和，他的幕府中养了两只猿猴，一唤它们的名字就到人前来。有一天，泽清设宴招待一位朋友家的儿子，把酒斟到金制的杯子里，一杯约有三升左右，叫猿猴手捧酒杯跪着递给客人。猿猴的样子很凶险，客人浑身打颤，犹豫着不敢接。泽清笑着说“：先生这就害怕了？”接着传令带来一名囚犯，在堂下打死后就剖出他的脑和心肝，放在酒杯里和酒，让猿猴捧到跟前来，一边喝着，嘴里还嚼着，脸色都不改变。泽清为人残忍的事例大概就是这样。