王樵，字明远，金坛人。父亲王臬，任兵部主事。劝谏武宗到南方去巡视，被杖责。死于山东副使的任上。王樵考取嘉靖二十六年(1548)的进士，授职为行人。历任刑部员外郎。他撰写了《读律笺》，非常精粹。胡宗宪设计将汪直收降，又想赦免汪直以便显示信誉。王樵称这个叛民与其他接受招降的人不同，于是将汪直杀了。他调任山东佥事，称病回乡。
万历初年，张居正执掌国政，一向了解王樵，启用他候补渐江佥事，升任尚宝卿。刘台弹劾张居正，张居正请求回乡。诸部上奏挽留他，唯独王樵请求保全劝谏的大臣以便使大臣们安心，大意是说：“自古贤明的君主想扩展言路，即使谏言不恰当，依然给予优待、宽容；大臣想扩展圣上的美德，别人攻击自己，依然举荐、选拔他。如同宋代的文彦博对待唐介。现在张居正受挽留而刘台被定罪，显然不是仁宗对待唐介的遗意。”张居正大为恼怒，将他调出京城担任鸿胪卿。不久因为陈述了星象的变异被罢免。
在家居住了十多年，出任南京太仆少卿时，已是七十多岁的人了。同年又调任大理寺卿，不久担任南京刑部右侍郎。诚意伯刘世延指使他人杀人，王樵将刘世延判罪革职。不久又升任右都御史。给事中卢大中弹劾他衰老了，皇帝指令他退职休息。
王樵恬静淡泊诚实谨慎，是位温和的长者。王樵精通经学，对《易》、《书》、《春秋》都有纂述。他死后，被赠封为太子少保，谥号恭简。