公鼐，字孝与，蒙阴人。曾祖父公奎跻，是湖广副使。父亲公家臣，是翰林编修。公鼐考取万历二十九年(1600)的进士，改任庶吉士，授职为编修。升任左谕德，担任东宫的讲官。晋升为左庶子，称病回乡。
光宗登基，召见并任命他为国子监祭酒。熹宗时提拔他任詹事，他上奏说：“近来听说南北的臣僚，议论先帝去世之事，迹象怪异，话语大都隐晦。担心它在里巷中讹传，成为湘山野录类的稗说，我暗暗痛心于此事。皇祖过去健在，原本没有册立爱子的心思。只因为大典很迟，因此在回头考虑册立事以后，有了同时分封三王的事。《忧危..议》以后，出现与国家根本相关连的事情。等到庞、刘的邪恶阴谋，张差的廷击案，但逆乱已到了极点。我曾经担当宫中幕僚，目睹了狂妄阴谋的酝酿，认为归向东宫的是小人，不归向东宫的是君子。全部清除清廉的朝廷大臣，暗地除去太子的羽翼。追索勾连，干扰政纪祸乱纲常。现在回想起来，依然寒心。大臣爱戴君主，保存真实不容虚伪。现在即将编纂实录，请求将光宗的事迹，另编一部。所有在一月份的明纶善政，应该大书特书；对于那些听见的不同说法及后宫委曲的奥妙之事法，也都应直笔指责、陈述，编成信史。我虽然不贤，窃思自己敢于担当此任。”奏疏呈入宫中，皇帝不同意。
天启元年(1621)，公鼐因为改元才达半年，言官就有十多人遭谴责，上奏诚恳劝谏，并且规劝讽刺辅佐大臣。违背了圣旨，遭责备。不久调任礼部右侍郎，协助掌管詹事府，担任实录副总裁。公鼐好学见闻广博，磊落有器量见识。看到魏忠贤祸乱政纲，称病回乡。
起初，廷议起用李三才没有裁决，公鼐扬言说：“现在封封疆倚重的人，大都路途遥远没有到任。李三才一向以谋略见长，家临近京师，早上发出命令他晚上就可以赶到。”侍郎邹元标促使他极力陈述，因为言路执持而终止。后来御史叶有声论说公鼐与李三才为姻亲，徇私妄自举荐，于是被削职在家闲居。不久去世。崇祯初年，恢复官职赏赐抚恤，谥号文介。