郑一鹏，字九万，莆田人。正德十六年(1521)进士。改庶吉士。嘉靖年初期，官至户科左给事中。
郑一鹏性情刚直，是谏官官署中最敢说话的人。御史曹嘉疏论大学士杨廷和，因而说到内阁的权柄太重。郑一鹏驳斥他说：“从太宗开始建立内阁，选拔解缙等人商量政事，到漏下数十刻才退朝。自从陛下即位，大臣被宣召的有多少？张锐、魏彬之狱，献帝追崇之论，未尝召杨廷和等人当面讨论。所拟的圣旨，内宫多有更改才定下来，不可以说是专权。”
皇帝采用中官崔文的话，设斋醮于乾清、坤宁诸宫，西天、西番、汉经诸厂，五花宫两暖阁、东次阁，莫不有之。郑一鹏说“：祷祀繁兴，一定是魏彬、张锐的余党作怪。先帝已误，陛下岂能再误？我巡视光禄寺，看见一次斋醮祭祀祈祷的蔬菜食品费用，价值达一万八千两银子。陛下忍心聚敛以招民怨，而不忍心伤害宠爱佞亻幸之心。况且现在天灾频频降临，京师的街道上饿死者相望，边境戍卒，日夜披甲待战，却得不到饱食，而为僧道浪费至此，这是我所不能理解的。”皇帝说知道了。
东厂理刑千户陶淳曲意杀人，被判论守戍边关。皇帝下令核查此案，改拟为带俸禄戍边。郑一鹏和御史李东等人向皇上奏说坚持原判，并弹劾刑部侍郎孟凤，皇帝不听。给事中邓继曾、修撰吕木冉、修编邹守益因言论而得罪，郑一鹏都上疏营救他们。
宫中费用一天比一天奢侈，是天顺时期的数倍。郑一鹏说“：今年灾多费用短缺，往往借支太仓，而清宁、仁寿、未央诸宫，每当有多余的积蓄，一般都馈赠亲戚乡里。怎么比得上留供光禄寺，彰大母后恩德。”皇帝命令乾清、坤宁二宫暂时减少十分之一。鲁迷进贡狮子、西牛、西狗、西马和珍珠、宝玉等物品。郑一鹏引借汉朝关闭玉门关谢绝西域的故事，请求皇帝敕诫边臣量行赏赐，遣派回国，不要让他们进入京城，彰显朝廷不珍爱远物的盛德，皇帝不听。不久伏在宫殿上争辩“大礼”，被杖责于朝廷。
侍郎胡瓒、都督鲁纲督师讨伐大同的叛乱士兵，列上立功情状，请对文武大臣、台谏、部曹及各边抚、按、镇、监遍行颁赏。郑一鹏说：“桂勇诛郭鉴等人，在胡瓒未到之前。徐毡儿等人被诛，事由朱振办理，胡瓒没有参与。胡瓒想邀功冒赏，惧怕众口非议，于是请求一并叙他们功来讨好他们。自从大同造成祸难，大臣台谏有谁为陛下谋划过一策？孤城穷寇还有多数在逃，各边镇、抚相互之间距离千里之远，他们怎能互相挟击敌人呢？请求治胡瓒等人欺君之罪。”于是没有行赏。
这时诸臣进言多被谴责，但郑一鹏这期间还得了赞许的圣旨，越发畅言事情。疏论杨宏不适合担任宁夏总兵官；席书不应讦攻费宏、留他的弟弟席春任修撰；王宪攀附贵近大臣，邓璋在甘肃有败事，不宜升举三边总督；丧服期满的尚书罗钦顺、请告祭酒鲁铎、被贬谪修撰吕木冉等人应当召回主讲经筵；廷臣乞求看望亲人或养病，不应当概不允许。郑一鹏的这些奏疏都侃侃而谈，颇有条理。正巧武定侯郭勋想得虎贲左卫来扩大自己的住宅，使指挥王琬等人说，卫所潮湿狭隘不足以居住吏士，而平民郭顺愿意用家宅交换。郭顺是郭勋的家奴，他的住宅更为潮湿狭隘。郑一鹏和同官张嵩弹劾郭勋“：用敝宅交换公署，骄纵欺上。过去窦宪改沁水园，终以叛逆诛伐。郭勋谋夺朝廷的武卫，其恶岂止与窦宪相比。部官附势曲从，应当问罪。”尚书赵璜等人因此而弹劾自己。皇帝下诏令收回卫所，郭勋非常怀恨。而郑一鹏又用李福达的官司弹劾郭勋，桂萼、张璁因此问他妄奏之罪，将他拷打除名。
九庙火灾，言官会集推荐过去的遗贤和郑一鹏，竟没有被再次召用。过了许久，才死去。隆庆初年，为他复官，赠光禄少卿。