王友，荆州人。承袭父职为燕山护卫百户。跟随燕王起兵，平定京城。论功应当封侯，可他因行为骄纵，只被授为都指挥佥事。直到丘福等奏达朝廷，才封为清远伯。第二年，王友充任总兵官，率水师沿海追捕倭寇。倭寇屡次骚扰海上，王友无功，皇上严厉指责。不久，王友大破倭寇。皇上大喜，降旨褒奖慰劳，王友随即应诏回京。永乐四年(1406)，他随军征讨交趾，与指挥柳琮合兵攻破筹江栅栏，困枚、普赖诸山，斩首三万七千余人。六年七月，王友进封为侯，加禄五百石，并被授予世袭凭证。第二年再征交趾，王友任副总兵。
八年(1410)，王友回京，又随军北征，督率中军。王友另与刘才在饮马河岸筑城。恰逢知院失乃干打算投降，皇上命王友率士卒先行，并谕示他遇到敌人要伺机剿灭。王友等到后，与敌军相距还有一段路程，便绕道避往应昌。军中缺乏粮食，许多士兵饿死了。皇上为此震怒，屡次降旨切责，夺去其属下军官张辅。还命群臣议王友之罪，不久赦免了他。十二年，因其妾告发王友夫妇诽谤而获罪。查有证据，王友被剥夺爵位，不久便去世了。仁宗即位后，任命其子王顺为指挥佥事。