《易》：坤，为大舆。吴澂曰：“为大舆，三画虚，所容载者多也。”坎为水，为矫，为弓轮，其为舆也为多眚。
徐几曰：“阳在阴中，抑而能制，故为矫，为弓轮。矫者矫曲而使之直，者直而使之曲也。弓盖二十八，所以蔽其车之上轮；辐三十六，所以载其下弓。舆、轮皆矫之所成也。”
吴澂曰：“其于舆也为多眚者，谓有险难而多阻碍也。盖行于险道，不若坤舆之行于平地者易且安也。”
臣按：先儒谓《易》取坤象称舆，本之《剥》上九爻。盖《剥》卦五阴，承载上九之一阳，如人之在车上。《坤》六画皆阴，其象为虚，虚则承载为多，故为大舆，而坎之为卦则中虚，虚中而实外，故有矫爇为弓轮之象。是则车舆之作，其所取象者大矣。古人谓天为盖、地为舆，圣人告颜子以四大之礼乐，而于殷独取其辂，则车舆之为用岂小也哉？
《书顾命》：大辂在宾阶（西阶也）面（南向也），缀辂在阼阶（东阶也）面，先辂在左塾（门侧堂也）之前，次辂在右塾之前。
蔡沈曰：“大辂，玉辂也；缀辂，金辂也；先辂，木辂也；次辂，象辂、革辂也。王之五辂，玉辂以祀不以封，为最贵；金辂以封同姓，为次之；象辂以封异姓，为又次之；革辂以封四卫，为又次之；木辂以封蕃国，为最贱。其行也，贵者宜自近，贱者宜远也，王乘玉辂，缀之者金辂也，故金辂谓之缀辂，最远者木辂也，故木辂谓之先辂，以木辂为先辂，则革辂、象辂为次辂矣。”
吕祖谦曰：“此非特盛弥文而彰备物，天位峻极，幄座靓深，宝镇烨华，车辂峙列，入其庭肃然起敬，惧不克承，委重投艰之意，不言而已传矣。”
臣按：王朝之辂，不但巡行以驰于道路之间，而于朝会之间亦陈列之于殿廷，以盛弥文而彰备物焉。
《周礼》：巾车（车官之长）掌公共汽车之政令，辨其用与其旗物而等叙之，治其出入。王之五路，一曰玉路（以玉饰其末），锡（马面当卢刻金为之），樊（马大带）缨（马鞅也）十有再就（以五采罽饰之，十有二匝），建大常（旗上画日月）十有二斿（旗上缀十二斿），以祀（用祀天地）；金路（金饰之），钩（当马胸，金为之），樊缨九就，建大（画交龙），以宾，同姓以封；象路（用象齿为饰），朱，樊缨七就，建大赤（通帛之旗），以朝（用以视朝），异姓以封；革路（挽之以革而漆），龙勒（以龙文饰马勒），条缨五就，建大白，以即戎，以封四卫；木路，前（读为剪，浅黑色）樊鹄缨，建大麾，以田，以封蕃国。
刘彝曰：“玉以比德也，王祭祀乘玉辂者，欲王之奉祭祀，虽在道途不敢跬步忘乎其德也。”
朱熹曰：“辂者身之所乘、足之所履，其为用也贱矣；运用震动，任重致远，其为物也劳矣；且一器而工聚焉，其为费也广矣。贱物而贵饰之则易坏，费广而又增费之则伤财，此周辂之所以为过欤。”
臣按：周人尚舆，既于冬官设舆人等官掌作车之事，而又设巾车之官属于春官者，盖春官掌邦礼，礼必乘辂，辂必有其饰，巾者设饰之物也。辂而谓之金、玉、象者，用以饰其末尔，非纯用也。
王之丧车五乘，木车（不漆者，始遭丧乘之）、素车（垩以白土，卒哭乘之）、藻车（垩以苍土，既练乘之）、駹车（边侧有漆，大祥乘之）、漆车（黑漆车，既禫乘之）。
臣按：此王有丧所乘之车。
《考工记》曰：轸之方也以象地也，盖之圜也以象天也，轮辐三十以象日月也，盖弓二十有八以象星也。
郑玄曰：“轮象日月，以其运行也。日月三十日而合宿，老子曰：‘三十辐共一毂。’”贾公彦曰：“天之列宿二十有八，而盖弓之数象之。”
王昭禹曰：“盖在上以覆乎下，故象天体之圆；轸在下以载乎上，故象地体之方。圣人乘焉以位乎其中，则三才之道备矣。”
郑樵曰：“圣人作车，圜而为轮，方而为舆，曲而为辀，皆有制度。轮以运、舆以载、辀以服，三者备然后行。毂以利转，辐以直指，牙以固抱，毂以受轴，大穿为篆，小穿为轵，轴近毂为股，近牙为骹，股入毂中为菑，骹入牙中为蚤，牙之材或谓之渠或谓之，此轮之制也。两出式者较，较下横木者式，之植者轵，式之植者封，舆后横木曰轸，式前横木曰轨，此舆之制也。三马之辀适当伏兔，围在前持衡为颈围，在后承轸为踵围，此辀之制也。轮之中有轴，舆之下有跂，辀之前有衡，轴末有彗，助辐曰辅，舆间横木曰轸，系木乘舆曰复，大车辀端曰籞，小车辀端曰軏，其制虽《考工记》无所见，要之阙一不可。”
臣按：先儒谓《易》言兼三才而两之，故六六者非他也，三才之道也。备三才之道者莫如车，故有六等之数，盖之圜也以象天而天之道有阴阳，轸之方也以象地而地之道有刚柔，人位乎中而人之道有仁义，车六等之数所以法《易》之三才六画如此。先儒谓一器而工具之，盖以一车之作，有轮人、有舆人、辀人也。车之为制不止三者，而必以此三物名官者，盖察车自轮始作车始于舆而造车以辀为难故也。
司常掌九旗之物名，各有属以待国事，日月为常，交龙为，通帛为亶，杂白为物，熊虎为旗，鸟隼为，龟蛇为，全羽为旞，析羽为旌。郑玄曰：“凡九旗之帛皆用绛。”
陈祥道曰：“旗，期也，言也众期于下。”
朱申曰：“大常画日月者取天道之运也，画龙者取君德之用也，亶用通幅绛帛所谓大赤也，物则内幅以绛、外幅以白也，旗画熊虎取其猛毅也，画鸟隼取其挚速也。”
臣按：司常九旗，惟大常者天子之所建，其余则自诸侯以下皆得建之。所谓大常者，非但画日月于其上，则凡人臣之有功者皆铭书之焉。
龙旗九斿以象大火也，鸟七斿以象鹑火也，熊旗六斿以象伐也，龟蛇四斿以象营室也，弧旌（旗上有弓）枉矢（上画枉矢）以象弧（星也）也。
郑玄曰：“交龙为旗，大火，苍龙宿之心，其属有九星。鸟隼为，鹑火，朱鸟宿之柳，其属七星。熊虎为旗，伐属白虎宿，与参连体而六星。龟蛇为，营室，玄武宿，与东壁连体而四星。”
臣按：疏家谓九斿、七斿、六斿、四斿之旌旗皆是天子自建，非谓臣下，以其九、七、六、四不与臣下命数相当故也。若臣下则皆依命数，然天子以十二为节，乃用九、七、六、四者，上得兼下也。
《礼器》曰：大路繁（马腹带）缨（鞅也）一就（五色一匝曰就），次路繁缨七就。
陈澔曰：“殷世尚质，其祭天所乘之车木质而已，无别雕饰，谓之大路。繁缨在马膺前，染丝而织以为罽，繁与缨皆以此罽为之。车朴素，故马亦少饰也。大路，路下有先路、次路，次路殷之第三辂也，供卑杂之用，故就数多。”
《郊特牲》曰：大路繁缨一就，先路三就，次路五就。
陈祥道曰：“《礼器》与《郊特牲》言大路繁缨一就则同，其言次路繁缨五就、七就则不同者，先王之路降杀以两，反此而加多焉。盖亦以两而已，大路一就、先路三就则次路有五就、七就者矣。《书》言次路以兼革、木二路，则殷之次路五就、七就，庸岂一车邪？”
臣按：所谓就者言路马之饰也，《周礼》巾车言樊缨，《礼记》《左传》皆作繁缨，有一就、再就、九就、七就、五就之别，《左传》所谓“斿缨昭其数”者，此也。
《明堂位》曰：鸾车，有虞氏之路也。钩车，夏后氏之路也。大路，殷路也。乘路，周路也。
郑玄曰：“鸾，有鸾和也；钩，有曲舆者也；大路，木路也；乘路，玉路也。”孔颖达曰：“此明四代之车，其制各别。”
臣按：车之言路者，先儒谓大也，君之所在以大为号，门曰路门、寝曰路寝，故车亦谓之路车焉。
《春秋左传》：桓公二年，臧哀伯曰：“君人者将昭德（昭明善恶）塞违（闭塞恶邪）以临照百官，犹惧或失之，故昭令德以示子孙，大路昭其俭也，斿（旌旗之斿）缨（在马膺前）昭其数也，锡（在马额）鸾（在镳）和（在衡）铃（在旗）昭其声也，三辰（日月星）旗旗昭其明也。”
杜预曰：“大路，祀天车也。”
臣按：路之大者以木为之，则行礼以俭为德于是乎昭矣。周人饰以金玉，岂所以昭其俭朴之德而塞其邪侈之恶也哉？然德固先乎俭也，然亦不可过于固而陋焉，于是乎有繁缨以为之文饰、有鸾和以为之音节焉。
《论语》：子曰：“乘殷之辂。”
朱熹曰：“商辂，木辂也。辂者大车之名，古者以木为车而已，至商而有辂之名，盖始异其制也。周人饰以金玉则过侈而易败，不若商辂之朴素浑坚而等威已辨，为质而得其中也。”
臣按：先儒谓商尚质，亦有过于质者，惟商之辂则得乎质之中，此圣人所以斟酌其制以答颜子为邦之问也。为邦之道，大经大法非止一端，此特其制度中之一物耳，举此一物为准以例其余，使其推类以尽之。盖为治之道非发政施令之为难，政以酌古准今之不易也。
秦金根车，用金为饰，谓金根车而为帝轸，又以辇为人君之乘。《宋志》曰：“周则玉路最尊，秦汉之金根亦周之玉路也。”
臣按：后世人君所乘车谓之辇始于此。盖古以人牵为辇，秦始皇去其轮而舁之，汉代遂为人君之乘。
汉王居黄屋（以黄缯为盖）左纛（毛羽幢也），鸾旗在前，属车在后，翠凤之驾，旌旗车，旄头先驱，骖乘。
汉制，乘舆大驾备车千乘、骑万匹、属车八十一乘，公卿奉引，太仆、大将军参，祀天于甘泉用之。
《三辅黄图》：天子出，车驾次第谓之卤簿。有大驾、有法驾、有小驾，大驾则公侯奉引、大将军骖乘、大仆御，属车八十一乘作三行，尚书、御史乘之最后一乘，垂豹尾，豹尾以前皆为省中，备千乘万骑出长安，祠天于甘泉备之。
叶梦得曰：“大驾仪仗通号卤簿，蔡邕《独断》已有此名。唐人谓卤，橹也，甲楯之别。凡兵卫以甲楯居外为前导，杆蔽其先后，皆著之簿籍，故曰卤簿。”
臣按：卤簿之名始见于此。
《后汉志》：上古圣人见转蓬始知为轮，轮行可载，因物知生，复为之舆。舆轮相乘，流运罔极，任重致远，天下获其利。后世圣人观于天，视斗周旋，魁方杓曲，以携龙角为帝车，于是乃曲其，乘车驾马，登险赴难，周览八极。故《易》震乘干谓之《大壮》，言器莫有能上之者也。自是以来，世加其饰，至奚仲为夏车正，建其斿，尊卑上下各有等级。
臣按：《大壮》之象，乾刚而震动，车之器似之，此《汉志》所以有莫能上之说也。其九四爻又有“壮于大舆之复”之象，先儒谓复与辐同，车之要处也，车之败常在折辐，辐壮则车强矣，壮于复谓壮于进也。盖以车之为器，一器而群工聚焉，所以任重致用，非壮大而刚健不能进，进而不已也。
汉制，乘舆金根、安车、立车。
蔡邕曰：“金根车驾六马，有五色。安车五色，立车各一，各驾四马，是为五时副车。又有戎立车，以征伐。三盖车名耕根车，一名芝车，亲耕籍田乘之。凡乘舆车皆羽盖、金华瓜、黄屋左纛、金鍐、方犵、繁缨、重毂、副牵。”
臣按：此汉一代车辂之制。
唐制，天子居曰衙，行曰驾，皆有卫有严，羽葆、华盖、旌旗、毕、车马之众盛矣，皆安居而不哗。人君举动必以扇，出入则撞钟，庭设乐宫，道路有卤簿、鼓吹，礼仪百司必备物而后动，盖所以为慎重也。夫仪卫所以尊君而肃臣，其声容文采虽非三代之制，至其盛也有足取焉。凡朝会之仗三，卫番上分为五仗，号衙内五卫，一曰供奉仗、二曰亲仗、三曰勋仗、四曰羽仗、五曰散手仗。
臣按：汉制每大朝会必陈乘舆法物于庭，谓之充庭车。唐凡羽葆、华盖、旌旗、毕、车马之类皆备，不止以车充庭而已。
凡天子之车，曰玉辂者，祭祀、纳后所乘也，青质玉饰末；金路者，飨、射、祀还饮至所乘也，赤质金饰末；象路者，行道所乘也，黄质象饰末；革路者，临兵、巡守所乘也，白质鞔以革；木路者，綍田所乘也，黑质漆之。五路者重舆，皆有副。耕根车者，耕籍所乘也，青质，三重盖；安车者，临幸所乘也，金饰，重舆；四望车者，拜陵、临吊所乘也。又有属车十乘，一曰指南车、二曰记里鼓车、三曰白鹭车、四曰鸾旗车、五曰辟恶车、六曰皮轩车、七曰羊车，与耕根车、四望车、安车为十乘，行幸陈于卤簿则分前后，大朝会则分左右，后又加黄钺车、豹尾车，通为属车十二乘。
臣按：此唐一代车辂之制。
唐制，辇有七，一曰大凤辇、二曰大芳辇、三曰仙游辇、四曰小轻辇、五曰芳亭辇、六曰大玉辇、七曰小玉辇。舆有三，一曰五色舆、二曰常平舆、三曰腰舆，大驾卤簿先五路以行。
臣按：三代以前车辂皆以马驾之，周有辎车即辇也，古谓人牵为辇，始皇以为人君之乘而以人舁之，至唐其制始大备。
天子将出，太乐令设宫县之乐于庭，侍中奏请中严，有司陈卤簿诸位，以次陈殿庭。既外辨，太仆卿升，执辔，乘舆以出，天子升路，太仆卿授绥，黄门侍郎前奏请发，鸾驾动，警跸，鼓传音。玉、金、象、木、革五路皆有副车，有指南、记里鼓等十二乘，舆有相风、行漏、腰舆，辇有大辇、方辇、小辇，以旗计者二十有七，有青龙、白虎、辟邪、应龙之类，以队计者七，有青游、朱雀、步甲、持钑之目，以兵计者自金吾、果毅、丱飞至衙门左右厢，凡大驾一千八百三十八人，分为二十四队，列为二百十四行。仗则有黄麾仗、细仗、仪刀仗、殳仗，卫则有亲勋、翊卫、散手卫，仪物有曲直华盖、六宝香灯、大伞、雉尾、障扇、花盖、朱画团扇之属，戎器有钑、戟、弓箭、横刀、槊、仪刀、班剑、黄钺、楯、、弩、黑鍪甲之属，服饰有平巾帻、绯裤裆、大口袴、朱绿祼、绶纷、武弁、朱衣、革带、赤綦袄、紫诞带之属，鼓吹有鼓、金钲、大鼓、长鸣、铙鼓、太横吹、笛、箫、觱篥、大角之属，凡五部七十五曲。
臣按：此唐朝卤薄之制之大略也。
《宋志》：宋初因唐五代之旧，其殿廷之仪则有黄麾大仗、黄麾半仗、黄麾角仗、黄麾细仗，凡正旦、冬至、五月一日、大朝会、大庆册、受贺受朝则设大仗，月朔视朝则设半仗，外国使来则设角仗，发册受宝则设细仗。其卤簿之等有四，一曰大驾，郊祀、天飨用之；二曰法驾，方泽、明堂、宗庙、籍田用之；三曰小驾，朝陵、封祀、奏谢用之；四曰黄麾仗，亲征、省方还用之。
周必大曰：“宋承五季抢攘之后，卤簿踳驳为甚，于是知制诰范质、张昭等正其缪盭，参定典制，已而礼仪使陶谷奉言，金吾诸卫将军暨押仗、导驾等官服皆以紫，于礼未称，请按《开元礼》咸用绣袍，至若执仗之士旧服五色，请以黑为先，而青、赤、黄、白以次分列，用协五行相生之序。凡马步仪仗总万有一千二百二十有二人，悉以纻絁绣文代采画之服。稽诸《会要》，始造于乾德四年而告备于开宝三年，越明年谒款圜丘实始用之，想夫槊前驱，五路增副，里以鼓记，车以南指，鸡翘、豹尾夭矫婀娜，公卿、执事前导后陪，细仗、大角壮其容，幰盖、伞扇备其饰，此治世之巨典、华夏之伟观也。”
臣按：此宋朝仪仗之制，其用人之数，大驾卤簿总用二万六千一人，法驾三分减一，鸾驾又减半，黄麾仗又减于鸾驾。
以上舆卫之仪。臣按：昔人谓綦天下之贵一人而已，是故环拱而居，备物而动，文谓之仪，武谓之卫，一以明制度示等威，一以慎出入远危疑也。《书》载弁戈冕刘、虎贲车辂，《周官》旅贲“王出入执盾以夹王车”，朝仪之制固已灿然，降及秦汉，始有周庐陛戟，卤簿金根大驾、千乘万骑之盛，历代因之，虽或损益，然不过为尊大而已。虽然，臣窃以为此岂特为尊大而已哉，亦所以为慎重也。慎重则威严，威严则肃恭，天子之尊肃恭于上，则环列乎左右者不敢有怠惰之容，拜伏于远近者不敢兴干犯之念，所以表一人之尊大而耸万姓之瞻仰，端有在于此矣。