儒家思想超脱了宗教的信仰，同时也完成了宗教的功用。宗教从外面看，有他的制度、组织及仪式等，儒家把理想中的礼乐来代替。宗教从内面看，同时是宗教精神更重要之一面，为信仰者之内心情绪，及各人心上宗教的真实经验。在儒家思想里关于性与命的意义，与之极相接近。
各种宗教的内心经验，最重要的，必有一个外在的神圣境界或神圣威力之存在。人能超越了小我有限的较低级的自心，而信仰一外在的无限的高级的神圣心，而与之相接触相感通相融合，这是各种宗教所共同祈求的一种境界，共同皈依的一种威力。就宗教论宗教，则宗教应该超越乎道德之上。道德只是人世间之事，人世间一切道德，至多只能把我们有限的自我沉没于其他一个或多个有限的自我之内，并不能使自我与无限合一。无论是忠，是孝，是爱，是一切其他牺牲，凡是道德对象，总之是属人间的，依然是偏而不全，是有限，免不了要消逝而不能长久地存在。因之一切人间道德总是偏的、相对的、有限的。只有神与圣完全而无限，永生而不灭。人只有与这神圣的无限生命相接触，才使人自已参加无限而得永生，但儒家理论并不如此。
儒家并不在人类自心之外去另找一个神，儒家只认人类自心本身内部自有它的一种无限性，那即是儒家之所谓性。人心是个别的，因而也是各偏的，不完全而有生灭的，相对而有限的。但人心亦有其共通的部分。这些共通部分，既不是个别的，又不是各偏的，而是完全惟一的，无起灭而绝对永存的。儒家之所谓性，即指此言。因此儒家在自心之内求性的至善，正犹如一切宗教家在自心之外求神的至善一般。性属人，人性仍是有限。善亦属于人，则善亦有限。但专就人本位言，则人性至善，已然是一种无限了。宋儒转换言理，理则普遍于宇宙万物与人类，更属无限了。理之至善，正犹神之至善，故朱子说天即理也，这见即是上帝亦不能在理之外。又说性即理也，则此至善无限，却落到人的有限身上了。无限必是先人而在，因此人之禀赋此性，必是原先有了的。因此性之至善，与生俱足，更无余欠了。但虽尧舜，犹有余憾，因无限的可能，只在有限中发展，亦只在有限中完成。而有限则终与无限有别。西方宗教家只希望神降入我心来，这是无限超越在有限之外。中国儒家则主张尽心知性、明心见性，而发现我性内具之善。性与善既属无限，则无限即在有限之内。因此儒家论道德观，主张自尽我心，自践我性，其本身即已是一种无限与至善了。
宗教家惟其认有一神超越于自己小我有限之上，则此有限内心如何与此至高无限之神相交接，其普通必有之手续即为祈祷。祈祷遂成为宗教之精髓与宗教之神魂。祈祷是宗教上之必有手续，与必有实践。儒家既认性之至善即在我心，故儒家教义不须有祈祷。但此至善之性，究竟也是我心内较高较深的部分，虽在我心之内，而贯通于心与心之间，则又若超越于我心之外，因此我心有限，而我心之性则无限。一个超越我外而无限的性，较之只为我有而有限的心，自然也不免有一种降临与高压之感。此一种感觉，在儒家则谓之命。儒家最要工夫一面在知性，一面则在知命。性与命虽是一个东西，而不妨有两种感觉。一是感其在我之内，为我所有，一是感其在我之外，不尽为我所有。既是在我之外而不尽为我所有，则对我自有一种强制或高压，规范或领导之力。若就人心全体言，乃是有了心，始见有性。若就一个个的心而言，则性早在心之前而又在心之后。未有我心，便有性，我心既灭，性尚在。换言之，心个别而有限，性共通而无限。心有生灭，性则无生灭。而此无生灭的即生长在有生灭的之内，但同时又包宏恢张于有生灭的之外，而为之规范为之领导。性就其在我之内而为我有者言，命则指其不尽在我之内又不尽为我有者言。如何将我此个别之心，完全交付于此共通之心，而受其规范，听其领导，这须有一种委心的状态。宗教上的委心是皈依，儒家的委心便是安命。安命始可践性，委心安命便要你有所舍却。舍却了此一部分，获得了那一部分，这种以舍弃为获得的心理状态，正犹如宗教家之祈祷。祈祷心态之最重要者，首为完全舍弃。舍弃你之一切而听命于神，信赖神，祈求神。儒家之知命安命，亦同样有此境界，平息自心一切活动，只听命的支配。命是在我外面的。命又有消极与积极之分。积极的命是一种领导，消极的命是一种规范，一种抑制。人心必得有此两种作用，一面规范抑制着你，不许你如此，不许你如彼，一面领导着你，该如此，该如彼。宋儒说性即理，此一理字亦便是命。宋儒常说天理，正犹先秦儒之言天命。惟理虽在外，亦在内，因我既在理之内，理亦宜为我所有。故陆王又要说心即理，理就主宰一切。故陆王又要说良知即是你的主宰，此即是说主宰亦在我之内，而不在我之外。儒家理论之最要处，正在认得此不为我有者其实即为我所有。而此种境界却不以祈祷得之。此为儒家与宗教不同之又一关键。
庄子书中，有一番推翻上帝和神之存在之观念的最透辟的理论。但庄子书中，同样有一番委心任运知命安命的最深妙的理趣。你能体会到庄子的这一面，你自然能心态安和，精神平静，一切放下，轻松恬美，而到达一种大自在大无畏的境界。也正犹宗教精神在祈祷时之所到达。惟庄子书中所言之命，则只是消极地叫你舍弃，而非积极地叫你奋发，这是庄子知命而不知性之过。魏晋时代的清谈学家们，都重视庄子，但他们却不言安命而言任性。郭象注庄便是其一例。如此则只知任性，不知安命，在消极方面既没有了抑制，在积极方面又没有了领导。性是一个必然的，而清谈家之任性，则一任自然而不认有必然，此是清谈家知性而不知命之过。只有儒家可说是性命双修。
儒家思想有与一切宗教最不同之一点，一切宗教全像是个人主义的，而儒家则最不喜为个人自己着想。一切宗教莫不有一个超越于个人以上之神，一切个人莫不向此神祈求，所祈求的对象虽是共通的，而此祈求之主则是个人的。因此祈求所得之恩赐也属于个人。儒家思想中超越于个人以上者是命，命在领导着各个人，同时规范着各个人，因此命是个别的，而知命安命便是率性，性却是共通的、大群的。因此所领导所规范者是个人，而领导之规范之之主者，则一切从大众出发，也一切归宿到大众。
《中庸》说：“天命之谓性，率性之谓道。”只轻轻安上一天字，并非认真看重有一上帝存在，重要则在命字与性字上，命与性都已在人的身份之内了。孟子说：“尽心知性，尽性知天。”此处也可说尽性知命，天只是命之代名词，也并非认真看重有一上帝存在，故又曰：“莫之为而为者，天也。”故尽性知天，仍只重在人的身份上。道字由性命而来，则显是大群的，决非小我的。孔子又说：“人能宏道，非道宏人。”此亦并不定谓必然先有了道才有人。总之立言的分量，依然重在人。西方宗教家必信仰有一上帝和神在人之前，又必然把人的地位低压于上帝和神之下，此等信仰和理论，在中国儒家思想里，似乎已冲淡了。但宗教家一切鼓舞人向上的情绪，激励人扩大内心的功用，儒家则并未忽视，而且能完全把握到，此是儒家高明处。亦是儒家与一切宗教精神之相通处。