王延之字希季，是琅笽临沂县人。祖父王裕，在宋朝曾任左光禄仪同三司。父亲王升之，官都官尚书。王延之早年就过继给伯父秀才王粲之。
王延之少年时就沉静寡言，不太与人往来。州里聘他做主簿，他不去。推举他当了秀才。被授予北中郎法曹行参军，转署为北中郎将府外兵曹参军，司空主簿，他都没接受。后被授为中军建平王主簿、记室，调入司空、北中郎二府，转任秘书丞，西陽王抚军谘议，州别驾，寻陽王冠军、安陆王后军司马，加授武将军，出任安远护军，武陵内史，都没拜受。宋明帝为卫军时，延之调任长史，加宣威将军。司徒建安王刘休仁征讨赭圻，调延之为左长史，加授宁朔将军。
延之清贫，房屋破漏，褚渊去看望他，见此情况，禀告明帝，明帝立即命材官为他建三间斋屋。调他为侍中，兼射声校尉，未拜受，出任吴郡太守。离任还京时，家产一点没有增加。又被任命为吏部尚书，侍中，领右军，都不受。又任吏部尚书，领骁骑将军，出任后军将军、吴兴太守。又调任都督浙东五郡、会稽太守。转任侍中，秘书监，晋熙王师。调为中书令，师如故。未拜受。转任右仆射。升明二年(478)，转左仆射。
宋朝衰败，太祖辅政，朝野人心，所向不一。王延之和尚书令王僧虔保持中立不趋附任何一方，时人因此说：“二王持平，不送不迎。”太祖因此而喜欢他。升明三年(479)，出任使持节、都督江州、豫州的新蔡、晋熙二郡诸军事、安南将军、江州刺史。建元二年(480)，进号镇南将军。
王延之和金紫光禄大夫阮韬，都是宋朝领军刘湛外甥，都是美誉早著。刘湛很喜欢他们，说：“阮韬以后当为第一，延之次之。”延之非常不服气。每次下面送饷来时，王延之都把阮韬和朝士一例对待。太祖听说他如此，写信给延之说：“阮韬说你没有格外看待他，应是因为刘家当初的评价吧！”在州俸禄以外，王延之一无所取，独处斋内，吏民很少见到他。
建元四年(482)，王延之调为中书令，右光禄大夫，本州大中正。又调任左仆射，光禄、中正如故。不久任竟陵王师。永明二年(484)，王延之因病请求解职，世祖答应了他。又调为特进，右光禄大夫，王师、中正如故。这年去世，时六十四岁。追赠他散骑常侍，右光禄大夫、特进如故，谥号“简子”。
王延之治家严格，不轻易见子弟，即使年节问讯，都先定好日期。其子王伦之，见儿子也是这样。永明年间(483～493)，任侍中。世祖到琅笽城，伦之和光禄大夫金景文等二十一人因没参承，被有司检举，皇上下诏以伦之身为陪侍之职，而和外官一样惰慢，被免官，景文等人检讨认错。建武年间(494～498)，官至侍中，领前军将军，都官尚书，领游击将军，后去世。
本史作者认为：朝廷的中枢近臣，历来被视为美缺，穿金戴玉富贵荣华，长期以来这些职位的人选已不讲究儒术，只是看重门第。加之不精，有权有势的人，关系通天，于是选人时先看面貌后看才能，其情形有如接待员，这是以模样为官，和以往的准则相去太大了！辟强在汉朝时，从小就很会观察人才；仲宣在魏国，则见贬于容陋。何戢的辞让，虽然不能和古人完全比美，但和那些尸官混职的相比，已是非常了不起的了！
赞语：万石号称谨慎，王琨可与他比伦。张氏一门五龙，张岱可以继荀。褚炫在其家族中最是清正，何戢则和王室保持了婚姻。王延之居官简静，是有名的严官王臣。