蔡佑字承先，祖先是陈留圉地人。
曾祖父蔡绍曾任夏州镇将，迁居高平，就在那里定居。
祖父蔡护，魏景明初年，任陈留郡守。
父亲蔡袭，在西部各州很有名望。
正光年间，万俟丑奴在关中作乱，蔡袭离开贼人，抛下妻儿，东归洛阳。
被任命为齐安郡守。
魏孝武帝西迁时，仍在函谷关以东。
后来才脱难西归，赐爵平舒县伯，授岐州、夏州刺史。
去世后，追赠原州刺史。
蔡佑聪明机敏，有操行。
蔡袭弃贼东归时，蔡佑才十四岁，侍奉母亲，以孝顺闻名。
长大后，体力强劲，善于骑马射箭。
当时太祖在原州，召他为帐下亲信。
太祖迁到夏州后，任命他为都督。
侯莫陈悦杀害贺拔岳后，众将派使者迎接太祖。
太祖将要出发时，夏州第一大族弥姐元进等人密谋叛乱。
太祖暗中得知，预先同蔡佑商议活捉弥姐元进。
蔡佑说：“狼子野心，定会反咬一口，今日倘若活捉，倒不如一下杀掉。”太祖说：“这件大事由你决定吧！”于是召见弥姐元进等人入内议事。
太祖说：“陇山之贼叛乱，我与各位同心协力讨伐。
看各位似有不同意的。”太祖故意拿这话来挑动他们，乘机向蔡佑示意。
蔡佑立即外出，穿上甲胄拿着刀径直进来，瞪大眼睛，喝斥道：“与人早晨同谋，当晚就改变，难道还算人吗？我今日一定要斩掉奸人之头！”按剑逼近。
在座的人都叩头道：“愿意有所选择。”蔡佑又怒斥弥姐元进，将其杀掉，把他的党羽全部处死。
在座的人全都怕得发抖，没有人敢抬头看一下。
于是与众将结盟，同心消灭侯莫陈悦。
太祖因此对他了解而器重。
对蔡佑说：“我今天把你当做儿子，希望你像对待父亲那样侍奉我。”后来跟随太祖讨伐侯莫陈悦，将其击败。
又到潼关参与迎接魏孝武帝。
由于先后立功，封为苌乡县伯，食邑五百户。
大统初年，加宁朔将军、羽林监衔，随即授持节、员外散骑常侍，晋封侯爵，食邑增加一千一百户。
又跟随太祖活捉窦泰，收复弘农，战于沙苑，都立下战功，授平东将军、太中大夫。
又跟随太祖在河桥作战，蔡佑下马，徒步格斗，亲手杀死数名敌人。
随从劝他上马，以防万一。
蔡佑怒道：“丞相待我如子，今日难道还顾念性命！”于是率领左右十余人，齐声大喊，杀伤不少敌人。
敌军看他没有后援，就围上十几层，对蔡佑说：“看您好像是个勇士，只要脱下甲胄投降，还怕没有富贵吗？”蔡佑骂道：“该死的人！我今天取了你的脑袋，自然会封公爵，何必假借贼人的官号！”于是把弓拉满，四面抵抗。
东魏人不敢逼近，就召来一个穿厚甲持长刀的人，直取蔡佑。
离蔡佑还有三十步，左右劝他放箭，蔡佑说：“我们的性命，全在这一支箭上，岂可发而不中！”敌人渐渐逼近，大约还剩十步远，蔡佑一箭射去，正中敌人面部，那人随弓弦声倒下，蔡佑用长矛将其刺死。
由于这样，激战数次，只损失一个人。
敌军稍微退却。
蔡佑也缓缓领兵而退。
这次战斗，我军失利。
太祖已经返回。
蔡佑到弘农，半夜与太祖见面。
太祖见蔡佑回来，疼爱地说：“承先，你回来，我就不担心了。”太祖心惊不定，无法入睡，枕在蔡佑大腿上，才得以安睡。
以功晋封公爵，食邑增加三百户，授京兆郡守。
大统九年(543)，东魏北豫州刺史高仲密举州前来归附。
太祖率军援助，与齐神武遭遇，在邙山交战。
当时蔡佑穿着明光发亮的铁甲，无人敢抵挡。
敌人都说“这是铁猛兽”，纷纷退避。
不久，授青州刺史，转任原州刺史，加帅都督衔，随即授大都督。
十三年，父亲去世，请求守满丧期，不被允许。
升任车骑大将军、仪同三司、加骠骑大将军、开府仪同三司、侍中等衔，赐姓大利稽氏，晋封怀宁郡公。
魏恭帝二年(555)，任中领军。
六官建立，授兵部中大夫。
当时江陵刚刚归附，各蛮族作乱，诏命蔡佑与大将军豆卢宁将其讨平。
三年，授大将军，赐给后部乐队。
论前后功劳，食邑增至四千户，另封一个儿子为县伯。
太祖有病，蔡佑与晋公宇文护、贺兰祥等人侍奉。
太祖驾崩，蔡佑悲痛追念不止，于是得了气疾。
孝闵帝登基，授少保。
蔡佑与尉迟纲都掌管禁军，轮流在皇宫值班。
当时皇帝信任司会李植等人，图谋杀害晋公宇文护，蔡佑常常流泪规劝，皇帝不听。
不久，皇帝被废除。
世宗即位，授小司马，少保职位不变。
世宗当公子时，与蔡佑关系特别亲密，这时礼遇更加隆重。
每次御膳有异常的美味，都停食以赏赐蔡佑；群臣入朝会宴，常常被单独留下，有时直到夜晚，列队举着火把，奏着乐，礼送蔡佑回家。
由于承蒙过分的礼遇，蔡佑常常托病躲避。
至于婚姻之事，尤其不愿意结交权贵。
不久，以原有官职代理原州刺史，随即又授宜州刺史，尚未到任，因气疾发作，在原州去世。
当时五十四岁。
蔡佑从小就有远大抱负，与乡人李穆，在未当官时就同时出名。
曾经互相说道：“大丈夫应当建功立业，博取富贵，怎能久处贫贱！”说完，二人大笑。
李穆就是申公。
他们二人后来都实现了当初的抱负。
跟从征战时，常常破围陷阵，冲在士卒之前。
回军之日，众将争功，蔡佑始终不去竞争。
太祖为此而常常叹服，曾对众将说：“承先从来不说他的功劳，我应当代他论功。”性格节俭，所得的俸禄都分给本族的人，去世时家中没有多余的财物。
追赠使持节、柱国大将军、大都督、五州诸军事、原州刺史。
谥号为“庄”。
儿子蔡正承袭爵位。
官至使持节、车骑大将军、仪同三司。
蔡佑之弟蔡泽，很爱学习，有才干。
最初担任魏国广平王参军、丞相府兼记室，加宣威将军、给事中衔。
跟随尉迟迥平定蜀地，授帅都督，赐爵安弥县男。
后升任司辂下大夫、车骑大将军、仪同三司、澧州刺史。
在州任上接受贿赂，总管代王宇文达由于他是功臣子弟，秘密上奏，将其赦免。
后任云阝州刺史，因不追随司马消难谋反，被杀害。