成公元年，谋伐齐，作丘甲，丘各一甲（《司马法》：四丘出甲士三人。丘甲，丘各出甲士一人。）。明年，战于鞍，四卿于是乎舆尸以出（前此，《春秋》未有累书帅师者。）。
襄公十一年，三桓改作三军，盖三分鲁而各征其一。季氏使其乘之人，以其役邑入者无征，不入者倍征。孟氏使其半为臣，若子若弟。叔孙氏使尽为臣，不然不舍。至是，中军削矣。昭公五年，遂舍中军，四分公室。季氏择二，二子各一，皆尽征之，而贡于公。季氏专一军，而孟、叔各专一军之半，公无军焉。八年，搜于红，自根牟至于商、卫（根牟，鲁东界。商，宋地，鲁西南境，卫北邻也。），革车千乘。故邾人告吴曰：鲁赋八百乘，邾六百乘。盖竭作也。
哀公十二年，用田赋，始以夫田为赋，大变丘乘之制，民无余力矣。齐桓公相管仲，参国为二十一乡，工、商之乡六，士乡十五。五家之轨为五人之伍，十轨之里为五十之小戎，四里之连为四戎之卒，十连之乡为十卒之旅。五乡一军，公将其一，高、国各将其一，凡三军，教士三万人，车八百乘（参周法，车增三百乘，徒捐三万人。《吴子》云齐桓募士五万，未详。），盖如乡之法。五鄙：三十家为邑，十邑为卒，十卒为乡，三乡为县，十县为属，五属各一大夫。自邑积至于五属，为四十五万家。率九家一兵，得甲十万；九十家一车，得车五千乘。可为三军者四（长勺之战，桓公自谓有带甲十万、车五千乘，盖其斥地甚大，非齐旧封。），盖如遂之法。以通国之数而递征之，率车用六之一，士用十之三，大略仿周，变以轻便（当时地广，参用周畿之制。）。
至郑简公时，公孙舍之，公孙侨帅车七百乘伐陈，始竭作。子产修庐井之法，而兵止丘甲，其后遂兵赋矣（制用甲兵）。楚、吴、越、秦，初无井牧之法。楚自武王始为军政，作荆尸以伐随戎，分二广而为三军（斗伯比曰：我将吾三军。）。成王地方千里，城濮之战，左右师溃，唯中军之卒不败，则犹武之旧。然而东宫之甲，若敖之六卒，申息之子弟，略见于传，往往非古。公子婴齐为简之师，组甲被练，皆创名之。康王为掩始并衍沃，牧皋隰，赋车籍马，而有车兵、徒兵、甲盾之数。灵王斥地益大，陈、蔡、不羹，邑赋千乘，于是有五帅（《左氏传》：吴人败诸豫章，获其五帅。）。
至平王又始为舟师。吴、越不详见。吴王僚伐楚，空国而二将。夫差伐齐（《左氏传》哀公十一年），盖可见者四军。其后益强，带甲之士十有三万，黄池之会，三军皆万人（按：《国语》：“三将军三万人”，《吴越春秋》：“三万六千人，有中校、左右军。”）。勾践栖于会稽，甲盾五千人。其始伐吴，发习流二千，教士四万，君子六千，诸御千人（其名不一，已见其非古制。）。其再伐吴，自将中军而分左右、私卒（《吴越春秋》亦云：中分其师为左右军，安广之人率君子六千以为中阵，为之私卒。）。
战国相并，诸侯斥地益广，而丘乘之法坏。田齐地方二千里，带甲数十万。临甾之中七万户，而卒固已二十一万，一家而三兵矣。愍王创为技击，以兼桀宋五千乘之国，号称东帝。
赵地方二千里，带甲数十万，车千乘，骑万匹。然武灵王变胡服，灭中山五百里，犹三军也。孝成王卒百万矣。赵括长平之败，丧师四十五万；而破燕栗腹，兵二十万。李牧败匈奴，亦车千三百乘，骑万三千匹，百金之士五万人，彀者十五万人。
魏自惠王以武卒奋，凡武士二十万，苍头二十万，厮徒十万，车六百乘，骑五千匹。至安厘王时，秦围大梁，悉比县胜甲以上为戎士三十万。韩地方九百里，带甲数十万。燕地三千里，带甲数十万，车六百乘，骑六千匹。栗腹之败于赵也，二军六十万，车二千乘。楚地方五千里，带甲百万，车千乘，骑万匹。顷襄王失鄢、郢，北保于陈，收东地兵尚十余万。大抵战国之制，胜甲以上皆籍为兵。
（案：）齐桓、晋文始为召募、科民之法（《吴子》：齐桓募士五五，晋文召为前行四五。），而是时，秦有陷阵，楚有组甲被练，越有习流君子之军。迨至战国，盖尚骑射，而技击、武卒、锐士、胡服、百金之习行于中国，后世诈力之兵用矣（技击之法，得一首而受赐金。武卒，衣三属之甲，操十二硕之弩，负矢五十个，置戈其上，寇冑带剑，赢三日之粮，日中而超百里。中试则复其户、利其田宅。锐士，功赏相长，五甲首而隶五家。胡服，以金铛饰首，前插貂尾为贵职，武士冠鹖尾之冠、缦胡之缨、短后之衣。百金，禽将赏百金。）。