卫国康叔名叫封，是周武王的同母小弟。康叔下边还有冉季，冉季最小。周武王已经灭了殷纣王，重新把殷代的余民封给纣王的儿子武庚禄父，他的地位和诸侯相等，以便供奉他祖先的祭祀，世世代代不断绝。因为武庚尚未彻底归顺，恐怕他怀有异心，武王就让他弟弟管叔、蔡叔辅佐武庚禄父，来安抚他的百姓。武王已经逝世，成王年幼，周公旦代替成王治理，主持国家的政治。管叔、蔡叔怀疑周公，就联合武庚禄父发动叛乱，想攻打成周。周公奉成王的命令兴师讨伐殷国，攻杀武庚禄父、管叔，流放了蔡叔，把武庚禄父的殷代余民封给康叔做卫君，居住在黄河、淇水一带旧商朝的废墟上。
周公旦担心康叔年纪小不能肩负大任，于是告诫康叔说：“一定要寻访殷地的贤人君子和德高望重的老年人，向他们了解殷代兴起的原因、灭亡的缘由，而要致力于爱护百姓。”告诉他纣所以灭亡是因为沉溺于酒，好酒贪杯造成的过失，导致宠信妇人，所以纣的乱亡是从饮酒开始的。又写了《梓材》，揭示君子施政可以效法的准则。所以称这些文告为《康诰》《酒诰》《梓材》，用来教育康叔。康叔到达封国，既有周公的教导，所以能安抚他的百姓，百姓非常喜悦。
成王长大后，亲自处理政治，周公推举康叔为周朝的司寇，成王赐给卫国很多宝器、祭器，以表彰康叔的功德。
康叔去世，儿子康伯接续继位。康伯去世，儿子考伯继位。考伯去世，儿子嗣伯继位。嗣伯去世，儿子 伯继位。 伯去世，儿子靖伯继位。靖伯去世，儿子贞伯继位。贞伯去世，儿子顷侯继位。顷侯用重金贿赂周夷王，夷王策命卫国为侯爵。顷侯在位十二年去世，儿子矨侯继位。矨侯十三年，周厉王出奔到了彘地，共和行政的局面出现。二十八年，周宣王即位。
四十二年，矨侯去世，太子共伯馀登位为国君。共伯的弟弟和深得矨侯的宠爱，矨侯给了他很多财宝；和就用这些财宝贿赂武士，在矨侯的墓地袭击共伯，共伯跑进矨侯的墓道自杀。卫国人就把他埋在矨侯的墓旁，谥号叫共伯，而扶立和做卫侯，这就是武公。
武公就国君位，修复康叔时的政令，百姓和睦安宁。四十二年，犬戎杀死周幽王，武公率兵前往帮助周室平定戎乱，功劳很大，周平王策命武公为公爵。五十五年，武公去世，儿子庄公扬继位。
庄公五年，娶齐国女子为夫人，夫人长得很美却没有生儿子。又娶陈国女子为夫人，生了儿子，又夭折。陈夫人的妹妹也得幸于庄公，生了儿子完。完的母亲早死，庄公让夫人齐女抚养，立为太子。庄公另有宠妾，生了儿子州吁。十八年，州吁已长大，他喜好兵事，庄公任命他为将领。石衜劝谏庄公说：“庶子喜好兵事，任命他为将领，祸乱将从这里兴起。”庄公不听。
二十三年，庄公去世，太子完继位，这就是桓公。
桓公二年，弟弟州吁骄横奢侈，桓公罢免了他的职务，州吁外出逃亡。十三年，郑伯的弟弟段进攻他的哥哥，没有取胜，逃亡，州吁就要求和他结成朋友。十六年，州吁收集卫国的逃亡人员来袭杀桓公，州吁自立为卫国国君。为了郑伯的弟弟段，打算讨伐郑国，请求宋国、陈国、蔡国和他一起行动，三国都答应了州吁。州吁刚登位，喜好兵事，袭杀桓公，卫国人都不爱戴他。石衜就借助桓公的母亲家是陈国人，假装跟州吁亲善。州吁到达郑国郊外，石衜和陈侯共同谋划，派右宰名叫丑的给州吁进献食物，趁机在濮水杀死州吁，从邢国迎接桓公的弟弟晋而立他为国君，这就是宣公。
宣公七年，鲁国杀死他的国君隐公。九年，宋国华父督杀死他的国君殇公及孔父。十年，晋国曲沃庄伯杀死他的国君哀侯。
十八年。当初，宣公宠爱夫人夷姜，夷姜生了儿子亹，就把他立为太子，让右公子辅导他。右公子替太子娶来齐国的女子，还未入室成亲，宣公看见这个将要作太子媳妇的齐国女子长得漂亮，很喜欢，就自己娶过来，而另外替太子娶了其他女子。宣公得到齐国女子，生了子寿、子朔，派左公子辅导他们。太子亹的母亲去世后，宣公的正夫人和朔共同谗毁陷害太子亹。宣公自己也因夺了太子妻，心里厌恶太子，想废掉他。等听到谗毁太子的恶言，大发脾气，于是派太子亹出使齐国，暗中命令盗贼在国界拦截杀死太子亹。宣公给太子白旄标志的旗子，告诉在边界上等着的盗贼看见手持白旄的人就杀死。太子将出发，子朔的哥哥子寿，是太子的异母弟弟，知道子朔陷害太子而且宣公想杀太子，就对太子说：“边界盗贼看见太子的白旄旗，就会杀太子，太子可千万不要去。”太子说：“违逆父亲的命令而求生存，不可以。”就起程了。寿见太子不听劝告，就偷了他的白旄旗而先行奔驰到边界。边界上的盗贼看见持白旄旗的人到来，立即把他杀了。寿已经被杀死，太子亹又赶到，对盗贼说：“应该杀的人是我呀。”盗贼又杀死了太子亹，去向宣公报告，宣公就把子朔立作太子。
十九年，宣公去世，太子朔继位，这就是惠公。左、右公子对子朔的继位愤愤不平。惠公四年，左、右公子怨恨惠公谗杀原先的太子亹而取代了君位，就起兵作乱，攻打惠公，拥立太子亹的弟弟黔牟为国君，惠公逃奔齐国。
卫君黔牟即位八年，齐襄公率领诸侯奉周王的命令共同讨伐卫国，护送惠公回国，杀了左、右公子。卫君黔牟逃奔到周，惠公复位。惠公登位三年出国流亡，流亡八年回国复位，前后通算共计十三年。
二十五年，卫惠公怨恨周室容纳安置黔牟，和燕国联合攻伐周。周惠王逃奔到温地，卫国、燕国拥立惠王的弟弟颓为周王。二十九年，郑国又护送惠王回到周京。三十一年，卫惠公去世，儿子懿公赤继位。
懿公登位后，喜好养鹤，荒淫逸乐，奢侈放荡。九年，翟人进攻卫国，卫懿公想发兵抵抗，有的士兵背叛。大臣们说：“国君喜爱养鹤，鹤可以听令去抗击翟人！”翟人于是就攻占了卫都，杀死懿公。
懿公登位，百姓、大臣都不服从。自从懿公的父亲惠公朔谗杀太子亹取代君位，传到懿公，百姓和大臣常常想推翻他们，终于灭了惠公的后代，改立黔牟的弟弟昭伯顽的儿子申为国君，这就是戴公。
戴公申元年去世。齐桓公因为看到卫国多次发生变乱，就率领诸侯讨伐翟人，替卫国建筑楚丘城，拥立戴公的弟弟燬为卫君，这就是文公。文公因为内乱的缘故逃到了齐国，齐国人把他送回卫国。
当初，翟人杀死懿公，卫国人怜悯他，想要再立在宣公前死去的太子亹的后代，伋的儿子又已死亡，而代替伋去死的子寿又没有儿子。太子亹同母弟弟二人：一个是黔牟，黔牟曾经代替惠公为国君，八年后又失去君位；一个是昭伯。昭伯、黔牟都已在这以前死去了，所以立昭伯的儿子申为戴公。戴公去世，又立他的弟弟燬，就是文公。
文公刚刚登位，减轻赋税，平断狱事，亲自参加劳作，和百姓共度艰苦，以此收揽卫国的民心。
十六年，晋国公子重耳经过卫国，文公不以礼相待。十七年，齐桓公去世。二十五年，文公去世，儿子成公郑继位。成公三年，晋国想向卫国借道援救宋国，成公不准许。晋国改从南河渡过，前去救宋国。晋国向卫国征集军队，卫国的大夫想答应，成公不肯。大夫元咺起兵进攻成公，成公出国逃奔。晋文公重耳率兵讨伐卫国，把卫的部分土地划归宋国，报复以前经过卫国时的不礼貌及不救宋国的危难。卫成公于是出逃到陈国。两年后，成公到周室请求护送回国，和晋文公会面。晋国派人用毒药杀卫成公，成公贿赂周室主管下毒的人，让毒性稀薄点，得以不死。不久，周室替他向晋文公请求，终于护送他回到卫国，杀死大夫元咺，卫君瑕逃奔国外。
七年，晋文公去世。十二年，成公朝见晋襄公。十四年，秦穆公去世。二十六年，齐国邴歜杀死他的国君懿公。三十五年，成公去世，儿子穆公]继位。
穆公二年，楚庄王讨伐陈国，杀死夏征舒。三年，楚庄王围攻郑国，郑君投降，又释放了他。十一年，孙良夫援救鲁国讨伐齐国，重新收回被齐国侵占的土地。穆公去世，儿子定公臧继位。定公在位十二年去世，儿子献公絗继位。
献公十三年，献公让曹乐师教宫妾弹琴，妾琴弹得不好，曹乐师鞭笞她。妾依仗献公宠爱她，在献公面前恶语谗毁曹乐师，献公也鞭笞曹乐师三百下。十八年，献公告诉孙文子、宁惠子一块吃饭，二人都前去等候。天色已晚，献公仍没有召请他们，却要到苑囿射雁。二人跟他到苑囿去，献公不脱射服就和他们谈话。二人发怒，前往宿邑。孙文子的儿子多次侍候献公宴饮，叫曹乐师歌唱《巧言》的末章。曹乐师又怨恨献公曾经鞭笞他三百下，于是唱了那章诗，想用来激怒孙文子，去报复献公。孙文子告诉蘧伯玉，伯玉说：“我不知道。”孙文子就进攻并赶走了献公，献公奔逃到齐国，齐国把卫献公安置在聚邑。孙文子、宁惠子共同拥立定公的弟弟秋为卫君，这就是殇公。
殇公秋登位后，把孙文子林父封在宿邑。十二年，宁喜和孙林父为争宠互相憎恶，殇公让宁喜攻打孙林父。林父逃往晋国，接着请求晋国护送原来的卫献公回国。献公住在齐国，齐景公听到这个消息，便和卫献公到晋国谋求送献公回卫国。晋国为了讨伐卫国，诱骗卫国订立盟约。卫殇公前去会见晋平公，平公逮捕了卫殇公和宁喜而重新护送卫献公回国。献公在外流亡十二年然后才回国。
献公后元年，杀死宁喜。三年，吴国延陵季子出访路过卫国，见到蘧伯玉、史鰌说：“卫国有很多君子，这个国家不会有大的变故。”经过宿邑，孙林父替他击磬，他说：“不快乐，声音太悲伤凄凉，使卫国出乱子就在这里了。”这一年，献公去世，儿子襄公恶继位。
襄公六年，楚灵王会见各国诸侯，襄公谎称有病不去。
九年，襄公去世。当初，襄公有个贱妾，爱幸她，怀了孕，梦见有人对她说：“我是康叔，让你的儿子一定当卫的国君，命名你的儿子叫‘元’。”妾感到奇怪，询问孔成子。孔成子说：“康叔，是卫国的始祖。”等到生下孩子，是个男孩，就把做梦的事告诉襄公。襄公说：“这是上天安排的。”就给孩子取名叫元。襄公夫人没有儿子，于是就立元为继位人，这就是灵公。
灵公五年，朝见晋昭公。六年，楚公子弃疾杀国君灵王夺取王位，就是平王。十一年，发生火灾。
三十八年，孔子来到卫国，给他的俸禄和在鲁国时一样。后来有嫌隙，孔子离开卫国。以后孔子再度来卫国。
三十九年，太子蒯聩和灵公的夫人南子关系恶化，蒯聩想杀死南子。蒯聩和他的党徒戏阳]谋划，趁上朝时，让戏阳]杀死南子。戏阳]后悔，没有动手。蒯聩多次向他使眼色，被夫人发觉，夫人恐惧，大声呼叫：“太子要杀我！”灵公发怒，太子蒯聩逃奔到宋国，不久又到了晋国投靠赵氏。
四十二年春天，灵公到城郊游玩，让子郢赶车。郢，是灵公的小儿子，字子南。灵公怨恨太子蒯聩出国逃走，对郢说：“我将要立你为太子。”郢回答说：“我的才德不够，恐怕有损国家，君父另选他人吧。”夏天，灵公去世，夫人命令立子郢为太子，说：“这是灵公的命令。”郢说：“逃亡人太子蒯聩的儿子辄在这里，我不敢担当太子之位。”于是卫国就立辄为国君，这就是出公。
六月乙酉日，赵简子想护送蒯聩回卫国，就让阳虎找来十几个人扮成卫国人，身穿丧服，假装来迎接蒯聩，赵简子护送蒯聩回国。卫国人听说后，发兵阻击蒯聩。蒯聩没能进入卫国即位，退回宿邑自保，卫国人也罢兵。
出公辄四年，齐国田乞杀死他的国君孺子。八年，齐国鲍子杀死他的国君悼公。孔子从陈国来到卫国。九年，孔文子向仲尼询问兵事，仲尼不予回答。以后鲁国派人迎接仲尼，仲尼返回鲁国。
十二年。当初，孔圉文子娶了太子蒯聩的姐姐，生了儿子悝。孔氏家的仆人浑良夫长得漂亮英俊，孔文子去世后，浑良夫和孔悝的母亲通奸。太子蒯聩住在宿邑，孔悝的母亲派浑良夫到太子那里去。太子对浑良夫说：“如果能设法使我回国即位，我将厚报，叫你乘坐大夫的车子，并免你三种死罪，把穿紫衣、袒裘、带剑从死罪中除去。”和他订立盟约，并答应把孔悝的母亲嫁给他为妻。闰月，浑良夫和太子蒯聩进入卫国，藏在孔氏家的外园。天黑，二人穿上妇女的衣服，用头巾蒙面，坐在车上，由宦官罗赶车，到孔氏家去。孔氏的家臣栾宁盘问他们，谎称是婚姻亲戚家的妾。就进了孔院，到达伯姬氏（孔悝的母亲）的住处。吃罢饭，孔悝的母亲手持戈矛先到孔悝住所，太子蒯聩和五人披甲，车上载着一头公猪跟随。伯姬把儿子孔悝逼到屋角，强迫他订立盟约，然后劫持他登上高台召集卫国群臣。栾宁准备喝酒，下酒的肉还没有烤熟，听说发生变乱，派人告诉孔家邑宰仲由。大夫召护驾着乘车，一路边喝酒边吃烤肉，奉送出公辄逃奔到鲁国。
仲由将要进入，正遇上子羔将要出来，说：“门已经关闭了。”子路说：“我暂且到门前看看。”子羔说：“来不及啦，不要硬往灾祸里钻。”子路说：“拿人家的俸禄，就不能见难而逃避。”子羔就出去了。子路要进去，走到门前，公孙敢关上门，说：“不要进去做什么了。”子路说：“你是公孙先生吧？求得利禄而躲避灾难。我不这样，吃了人家的俸禄，一定要拯救他家的祸难。”有一个使者出来，子路才乘机进去。说：“太子逮住孔悝有什么用？即使把他杀了，一定会有人接续他反对太子。”并且说：“太子胆小。如果放火焚烧高台，一定会释放孔叔。”太子听到这话，很害怕，下令石乞、盂黡抵抗子路，二人用戈刺子路，削断了他的帽缨子。子路说：“君子死的时候，帽子不能落地。”捡起帽缨子连结好而死去。孔子听说卫国发生变乱，说：“唉！高柴也许他会回来吧？子路也许他殉难了。”孔悝终于拥立太子蒯聩为卫君，这就是庄公。
庄公蒯聩，是出公的父亲，长期居住在国外，怨恨大夫们没有谁迎接他回国。元年即位，庄公想把大臣都杀了，说：“我居住在国外很久了，你们也曾听说过吧？”群臣想作乱，才停止。
二年，鲁国孔丘去世。三年，庄公登上城墙，望见戎州，说：“戎虏为什么建筑这座城？”戎州的戎人听了很害怕。十月，戎州人告诉赵简子，赵简子出兵围攻卫国。十一月，庄公再度出逃，卫国人拥立公子斑师为君。齐国出兵攻伐卫国，俘获斑师，改立公子起为卫君。卫君起元年，卫国石曼緁驱逐他的国君起，起奔逃到齐国。卫出公辄从齐国回来再次即位。原先，出公即位十二年逃亡，逃亡在国外四年再返回。出公后元年，赏赐跟他流亡的人。出公在位二十一年去世。出公的叔父黔攻打出公的儿子夺取君位，这就是悼公。
悼公在位五年去世，儿子敬公弗继位。敬公在位十九年去世，儿子昭公纠继位。这个时候晋国的韩、赵、魏三家强盛，卫国像个小侯，从属于赵氏。
昭公六年，公子亹杀死昭公夺取君位，这就是怀公。怀公十一年，公子颓杀死怀公取代了君位，这就是慎公。慎公的父亲是公子适，适的父亲是敬公。慎公在位四十二年去世，儿子声公训继位。声公在位十一年去世，儿子成侯]继位。
成侯十一年，公孙鞅进入秦国。十六年，卫国又贬爵号称为侯。
二十九年，成侯去世，儿子平侯继位。平侯在位八年去世，儿子嗣君继位。嗣君五年，再次贬爵号称君，仅据有濮阳了。四十二年，嗣君去世，儿子怀君继位。怀君三十一年，去魏国朝拜，魏国囚禁并杀害怀君。魏国改立嗣君的弟弟，这就是元君。元君是魏国的女婿，所以魏国拥立他。元君十四年，秦国攻占了魏国的东部地区，秦国开始设置东郡，同时把卫君迁到野王县，而把濮阳并入东郡。二十五年，元君去世，儿子君角继位。君角九年，秦并吞天下，嬴政登位为始皇帝。二十一年，秦二世废君角的爵号贬为庶人，卫国断绝了祭祀。
太史公说：我读《世家》的记载，读到卫宣公的太子因为妇人被杀，弟弟子寿争着替哥哥去死，兄弟互相礼让，这和晋国太子申生不敢说出骊姬的过错一样，都是怕伤害了父亲的心志。然而终于死亡了，多么悲哀啊！有的父子互相残杀，兄弟互相攻灭，这到底是为什么呢？