苏武是西汉时期的皇帝侍从。汉武帝时，我国北方的游牧民族——匈奴贵族，经常派骑兵騷扰汉朝边境，杀人放火，抢夺财物，不但给汉族人民的生活带来很大痛苦，而且也威胁到汉朝的封建统治者。汉武帝即位以后，派出军队，多次击败匈奴的进攻。匈奴的首领且鞮单于害怕汉朝军队乘胜追击，就故意装出和好的姿态，把以前扣留的汉朝使节放了一些。汉武帝得知这一消息后很高兴，马上派正直廉洁、有胆有识的苏武，率领张胜、常惠等100多人，带着大批礼物再次出使匈奴。
临行前，汉武帝召见了苏武，亲手把旌节交给他。这是一根七八尺长的木棍，顶部弯曲的地方挂着一串用毛做成的绒球，表明使节的身份，同时是使臣出使的凭证。苏武接过使节杖，激动地说：“只要我人在，这节杖就不会丢，使命就不会受辱。”
苏武一行风餐露宿，长途跋涉，终于到达了匈奴单于居住的地方见到了单于。谁知单于是个吃硬不吃软的家伙，见苏武送礼上门，就以为汉朝软弱求饶，所以对苏武及使臣们傲慢无礼，态度专横，苏武忍辱负重，完成了使命，正准备返回长安时，发生了一件意想不到的事。
原来几年前，汉朝使者卫律出使匈奴后不久就投降了，并被单于封为王。卫律原来的副使虞常对卫律卖身投靠匈奴的做法，一直不满，见到老朋友张胜后，他就和张胜暗中商量，想乘单于出外打猎时，劫持单于的母亲，杀了了卫律。然而正当他们70多人准备起事时，有人告了密。于是单于逮捕了虞常，并想趁机逼迫苏武投降。
卫律奉令威逼苏武投降，遭到严辞拒绝。苏武说：“我是汉朝使者，如果丧失了气节，使国家受到侮辱，活下去还 有什么意思?”说着便拔出宝剑，向自己身上猛刺，卫律慌忙抱住苏武，夺下剑来，然后找来医生为他包扎伤口。
单于听到这个消息，不禁对苏武的爱国气节产生了敬意，他更感到要让苏武投降，为自己创图霸业服务的重要性。他让卫律当着苏武的面审问虞常和张胜。
卫律把苏武叫来，先把虞常一刀砍死，吓得张胜当场表示投降。卫律乘机要挟苏武说：“你的副使都认罪投降了，你作为正使也要治罪。”苏武严正地回答：“我奉命来与匈奴结好，和张胜既非同谋，又非亲属，凭什么治我的罪?”卫律理屈词穷，挥刀要杀苏武。苏武毫不畏惧，迎上前去说：“你要有胆量杀死堂堂汉朝使臣，就快点动手吧!”卫律见硬的不行，就用高官厚禄来劝降，谁知苏武一听勃然大怒，破口痛骂道：“你背叛了君主和父母亲戚，不知廉耻，还 有什么脸跟我说话?”
单于见苏武软硬不吃，又生一计，想用艰苦的生活环境来消磨苏武的爱国意志，诱使他最终投降。于是下令把苏武放逐到北海(今俄罗斯西伯利亚贝加尔湖)去放羊。临行前，单于对苏武说：“等你放的公羊产了奶，你才能回去。”
北海荒无人烟，一年到头白雪皑皑，连鸟兽也很难见到。有时苏武饿得没有办法，就掘开野鼠洞，掏洞里的草料来充饥。每天，他一面放羊，一面抚弄“节杖”，希望总有那么一天，能够拿着节杖，重返祖国。天长日久，节杖上的绒毛脱光了，成了一根光秃秃的棍子，但苏武仍视为生命的支柱，连睡觉的时候，都紧紧地抱在胸前，就这样，苏武在匈奴生活了19年。
公元前81年，汉朝与匈奴几经交涉，匈奴才把苏武及其随员共9人放回长安。长安的老百姓听说苏武回来了，都出来迎接。他们看到满头白发的苏武，手里还 紧紧握着那根光秃秃的“节杖”，无不感动得热泪盈眶。