虞庆则是京兆栎陽人，本姓鱼，他的祖上曾辅佐赫连氏，于是在灵武安家，世代都是北方的豪杰。
父亲虞祥，曾任北周灵武太守。
庆则小时候就雄健罢毅，性情倜傥，身高八尺，有胆略有气概，擅长讲鲜卑话。
他常常身披沉重的铠甲，腰带两革建，骑马疾驰，左右开弓，非常英武，本州豪侠都敬畏他。
起初他以射猎为业，中途便转变志向而去读书，敬慕傅介子、班仲升的为人。
在北周开始做官时，任中外府行参军，不久提升为外兵参军事，承袭爵位沁源县公。
宣政元年(578)，授位仪同大将军，升为并州总管长史。
二年，授为开府。
当时稽胡多次叛乱，越王宇文盛、内史下大夫高赹领兵征讨，平息了叛乱。
班师回京前，高赹和越王宇文盛谋划，要文武双全的主将镇守。
于是上表皇上，推荐虞庆则镇守原稽胡处。
皇上于是即刻拜庆则为石州总管。
虞庆则很有威信，又能施恩于民，所管辖的境内太平无事，秩序井然，稽胡人因敬慕他的仁义而来归顺的，有八千多户。
开皇元年(581)，庆则进位为大将军，升为内史监、吏部尚书、京兆尹，封为彭城郡公，任营建新都总监。
二年冬，突厥侵入境内騷扰，庆则以元帅的身份征讨。
部队被分割，离开了营地，很多士兵受寒冷侵袭，手指被冻掉的有一千多人。
偏将达奚长儒率领二千多骑兵，从另外一条道路拦截敌兵，被敌兵围困，情况很危急。
庆则却按兵不动，不予救援，因此达奚长儒孤军奋战，战死的人有十分之八九。
皇上没有追究庆则的责任，不久又升他为尚书右仆射。
后来突厥国主摄图想归附隋朝，请求隋派遣一个重臣充当使者，于是皇上派遣庆则出使突厥。
摄图自恃势力强大，开始想与隋朝分庭抗礼，庆则拿突厥过去的事来责备他们，摄图仍不服。
翻译长孙晟又向摄图陈说利害，摄图和他的弟弟叶护终于跪拜着接受了隋朝的诏书，称臣朝贡，请求永远作为附属国。
当初，庆则出使突厥，高祖告谕他说：“我想保全突厥，如果他们送马给你，只取三、五匹就够了。”摄图见到庆则，赠给他一千匹马，又将女儿嫁给庆则作妻子。
皇上因为庆则功高，就没有追究他什么。
授他上柱国，封为鲁国公，赐邑任城县千户，并且下诏书将彭城公这一爵位回授给他的第二个儿子虞义。
高祖平定陈朝之后，巡幸晋王府，摆酒宴请群臣。
高赹等人手捧酒杯为高祖祝寿。
高祖于是说：“高赹平定长江以南，虞庆则使突厥来降，可以说都立下了大功劳啊！”大将杨素说：“都是因为您威德之光的照耀啊！”庆则说：“杨素以前出兵武牢、硖石，如果没有您的威德，也没有攻克的道理。”于是就与杨素互相揭短。
御史想弹劾他们，高祖说：“今天是论功之日，应该高兴，不应该弹劾。”高祖观看群臣行令饮酒，庆则进言说：“承蒙皇上赐给酒食，今天我应该尽情欢乐，但御史在旁，我怕喝醉了而被弹劾。”高祖赐酒给御史，就此令他出去。
庆则捧着酒杯为高祖祝寿，大家都很高兴。
高祖对群臣说：“喝了这杯酒，愿我与你们及你们的子孙能够常如今日，世世代代与富贵相守。”开皇九年(589)，虞庆则转任右卫大将军，不久又改为右武侯大将军。
开皇十七年(597)，岭南人李贤占据本州造反，高祖想征讨他。
诸将中有几个人请求前行，皇上都没有答应，却对庆则说：“你位居宰相，爵位为上公，今国家有叛贼作乱，竟没有出征的意思，为什么呢？”庆则下拜谢罪，诚惶诚恐，皇上于是派遣他去征讨，封为桂州道行军总管，任命他的妻弟赵什柱为随府长史。
什柱先前曾与庆则的爱妾私通，害怕此事败露，就扬言说：“庆则不愿意去岭南征讨。”这话被皇上听到了。
在此之前，朝中大臣出征，皇上都设宴饯行，尽礼赐物后再送他出征。
等到庆则讨伐岭南辞别皇上时，皇上满脸不高兴，庆则因此郁郁不得志。
平定了李贤后，庆则到潭州的临桂镇，眺望这里的山川地势，感慨地说：“这里的地势的确险要牢固，再加上有足够的粮食，如果用可靠的将领把守这个地方，就不会被攻破。”于是派什柱骑着快马到京城向皇上奏事，观察皇上的脸色。
什柱到了京城，却禀告庆则谋反。
皇上派人调查验证，庆则因此被杀。
皇上授什柱为柱国。