窦荣定是扶风平陵人，他的父亲窦善是北周的太仆，小叔父窦炽，开皇初年任太傅。
窦荣定沉着稳健，很有气度，仪表堂堂，须髯华美，熟习弓马。
魏文帝时，做官千牛备身。
北周太祖一见他就感到奇异，授予他平东将军官职，赐给他宜君县子爵位，食邑三百户。
后来窦荣定跟随北周太祖在北芒同北齐作战，北周军队形势不利，窦荣定和汝南公宇文神庆一起带领两千精锐骑兵，拦腰冲击北齐军队，北齐军队才退却。
因为战功窦荣定升官为上仪同。
其后跟随武元皇帝引突厥木杆占领北齐的并州，赐绢三百段，世袭爵位永富县公，食邑千户，升官为开府，授职忠州刺史。
跟随武帝平定北齐，加升为上开府，授官前将军、次飞中大夫。
窦荣定的妻子是隋高祖的姐姐安成长公主。
高祖小时候就与窦荣定感情投合，友谊至深，窦荣定也知道高祖有帝王之相，特别与之诚心结交。
等到高祖作国相，统率左右禁卫军，派窦荣定镇守天台，总管露门内两边侍卫，常常宿在宫内。
这时尉迟迥之乱刚平息，朝廷很为崤山以东的政局担忧，于是封窦荣定为洛州总管，镇守洛州。
前前后后赏赐给窦荣定细绢四千匹，西凉女乐一部。
隋高祖受禅即位，窦荣定到京师朝见，高祖环顾群臣，对他们说：“我自小厌恶轻浮，与我性情相近的人，只有窦荣定而已。”于是赐窦荣定骏马三百匹，部曲八十户，而打发他回洛州。
后来，窦荣定因事获罪而被解除职务。
高祖因为安成长公主的原因，不久又封窦荣定为右武侯大将军。
高祖多次亲临窦荣定的府第，恩赐丰厚。
常派尚食官每日送羊一只，其余珍馐佳肴也供给得称心如意。
窦荣定又以辅佐帝王建立政权的功劳，被封为上柱国、宁州刺史，不久又恢复了右武侯大将军的官职，旋即又任秦州总管，高祖赐给他吴乐一部。
突厥沙钵略侵犯边境，高祖派窦荣定为行军元帅，统领九大总管，带领三万步兵和骑兵，出兵凉州，在高越原与沙钵略开战，两军相峙不下。
高越原没有水，隋军官兵干渴难禁，以至刺马取血解渴，有十分之二三的官兵渴死。
窦荣定仰天叹息，不一会儿，天降及时雨，隋军士气重新振作起来，于是全军奋力进攻，多次挫败敌军锐气。
沙钵略害怕了，请求订立盟约罢兵离开。
窦荣定班师回朝，高祖赏赐他绢万匹，爵位升至安丰郡公，增加一千六百户食邑，又封窦荣定的儿子窦宪为安康郡公，赐绢五千匹。
一年多后，窦荣定被任命为武卫大将军，随即转任左武卫大将军。
高祖还想封窦荣定为三公，窦荣定上书说：“我时常琢摸西汉的卫青、霍去病；东汉的梁冀、邓禹，他们有幸依赖恩荫和裙带关系而官位显赫，受宠过分，骄傲自满，必然招致获罪灭族之祸。
倘若那些贤人们稍微自我抑制，远远地避开权势，谦让而不以功臣自居，那么就可以保全天年，哪里会使宗族覆灭呢？我时常思虑前代贤人，实在担惊受怕。”高祖这才作罢。
前后给窦荣定的赏赐无法计算。
窦荣定在开皇六年(587)逝世，享年五十七岁，高祖很悲痛，为此而不上朝，命令左卫大将军元..亲自掌管丧事，赠细绢三千匹。
高祖对左右侍臣说：“我曾想封窦荣定为三公，他一再坚辞不受，现在我想追封他为三公，又担心重重地违背了他的遗愿。”于是追封窦荣定为冀州刺史、陈国公，谥号懿。
窦荣定的儿子窦抗承袭爵位。