郑绍叔字仲明，荥陽开封人，世代居住在寿陽。祖父郑琨，为宋高平太守。
郑绍叔幼年丧父，家境贫困。二十多岁时，任安丰令，治理该县显示出才能，名声也好。该州召补主簿，转治中从事史。当时刺史萧诞因为弟弟萧谌被诛，台遣收兵突然来到，左右没有不惊慌四散的，郑绍叔听说这事，独自奔跑到出事地点。萧诞死，护送灵柩，大家都称颂他。到了京城，司空徐孝嗣看到他，感到疑惑不解，说：“是祖逖之流的人啊！”高祖治理司州，任命他为中兵参军，领长流，因此厚自结附。高祖罢州，回到京师，谢送宾客，只有郑绍叔一人坚决请求留下。高祖对他说：“爱卿有才干，自然会有用武之地，我现今未能增益于你，当再想想别的办法。”郑绍叔说：“请受我一拜，决无二心。”高祖坚决不答应。于是还是回到寿陽。刺史萧遥昌竭力劝诱郑绍叔，最终没接受任命。萧遥昌发怒，要囚禁他，幸而有人解救，才得以免祸。等到高祖做了雍州刺史，郑绍叔抄小道往西回家，补宁蛮长史、扶风太守。
东昏杀害朝宰后，很是疑心高祖。郑绍叔的哥哥郑植为东昏直后，东昏派他到雍州，以见郑绍叔为名，其实是潜埋伏兵做刺客。郑绍叔知道这事后，暗地告诉了高祖。郑植到雍州后，高祖在郑绍叔的居住处摆酒席宴请他，对郑植戏言道：“朝廷派遣你来刺杀我，今天这个宴席，便是你下手的好机会呀！”宾主大笑。让郑植登临城隍，环视府署，士卒、器械、舟舻、战马，无不富有而充实。郑植散席后对郑绍叔说：“雍州充实而有力，不可轻易图谋。”郑绍叔说：“哥哥回去后，请详细给皇上介绍这里的情况。哥哥如果打算夺取雍州，我郑绍叔请求凭借这些条件作一决战！”送哥哥到南岘，兄弟恸哭而别。
义师兴起，任冠军将军，改骁骑将军，侍从东下江州，留郑绍叔管理州的事务，负责江、湘二州粮运事务，做得完满无缺。天监初年，入任卫尉卿。郑绍叔尽忠事上，在外边听到什么，一点儿也没有隐瞒地全说出来。每当给高祖谈论起政事，如果好，就说：“为臣愚昧无知，见识短浅，这些都是圣主您的谋略。”要是不好，就说：“为臣思虑短浅，本以为事情应当是这样，却几乎因此而贻误朝廷，为臣的罪过深重啊！”郑绍叔性情纯厚，高祖经常派人劝他节哀。不久，起任为冠军将军、右军司马，封为营道县侯，食邑一千户。不久，复任卫尉卿，加冠军将军。因为营道县人口凋敝，改封为东兴县侯，食邑仍旧。当初，郑绍叔年幼丧父，侍奉母亲和祖母以孝敬而出名，侍奉哥哥谦恭谨慎。等到居于显官要职，俸禄和赏赐的东西以及各方进献的贡品，都给了哥哥家里。
天监三年(504)，魏军包围合肥，郑绍叔以本号率大军镇守东关，事态平定，重任卫尉。不久义陽被魏攻陷，司州转移镇守关南。天监四年(505)，任郑绍叔为使持节、征虏将军、司州刺史。郑绍叔创立城隍，修缮兵器，扩展田地，积聚粮食，招纳流民，老百姓安定下来。性格很是庄重、拘谨而急躁，以权势自居，但是能够真心地待人接物，对人才多有举荐，士人也多半因此而归附于他。
天监六年(507)，征召为左将军，加通直散骑常侍，领司、豫二州大中正。郑绍叔回家后患病，在家里受诏而拜，御驾回府，派人给他治疗，一天数次到他家里。天监七年(508)，死在府舍里，时年四十五岁。高祖将要参加他的葬礼，但因郑绍叔所在街巷太狭窄、简陋，容不下御驾，才作罢。下诏：“追往念功，前王所笃；在诚惟旧，异代同规。通直散骑常侍、右卫将军、东兴县开国侯郑绍叔，立身清正，奉上忠恪，契阔藩朝，政绩显著。从侠义开始，实在立下大功，治理边疆，效彰所莅。方申任寄，协赞心膂，突然殒命，心内感伤。当加优典，隆此宠命。可赠散骑常侍、护军将军，给鼓吹一部、东园秘器、朝服一具、衣一袭，丧事所需物品，随需随取。追谥为‘忠’。”
郑绍叔死后，高祖曾潸然泪下，对朝中大臣们说：“郑绍叔立志忠烈，好的就功归于我，过错就归于他自己，现如今大概没有能和他相比的了。”被赏识、珍视达到这种程度。儿子郑贞继承其业。